Amaldi / Mbed 2 deprecated Prova_BlueBot

prova bt

Dependencies:   mbed

Prova_bl.cpp@0:245b8c83ca71, 2020-07-02 (annotated)

Committer:
maristella
Date:
Thu Jul 02 09:27:25 2020 +0000
Revision:
0:245b8c83ca71
prova bt

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maristella 0:245b8c83ca71 1
maristella 0:245b8c83ca71 2 #include "mbed.h"
maristella 0:245b8c83ca71 3 #include<stdlib.h>
maristella 0:245b8c83ca71 4 #define PACKETDIM 8
maristella 0:245b8c83ca71 5 // Definizione periferica USB seriale del PC
maristella 0:245b8c83ca71 6 Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
maristella 0:245b8c83ca71 7
maristella 0:245b8c83ca71 8 // Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
maristella 0:245b8c83ca71 9 Serial myBLE(PA_9, PA_10, 9600); //Tx, Rx, bps // F401
maristella 0:245b8c83ca71 10 DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
maristella 0:245b8c83ca71 11
maristella 0:245b8c83ca71 12 //carattere di comando ricevuto dal BLE e relativo parametro
maristella 0:245b8c83ca71 13 volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
maristella 0:245b8c83ca71 14 volatile char cParamBLE; // cambia nella routine di interrupt
maristella 0:245b8c83ca71 15 volatile int nParamBLE; // corrispondente valore numerico di cParamBLE
maristella 0:245b8c83ca71 16
maristella 0:245b8c83ca71 17 // memorizza l'ultimo comando ricevuto e relativo parametro. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto o il parametro è cambiato rispetto al precedente
maristella 0:245b8c83ca71 18 char cOldCommandBLE;
maristella 0:245b8c83ca71 19 int nOldParamBLE;
maristella 0:245b8c83ca71 20
maristella 0:245b8c83ca71 21 // array per la ricezione dei messaggi da BLE
maristella 0:245b8c83ca71 22 volatile char caRxPacket[PACKETDIM];
maristella 0:245b8c83ca71 23 // contatore di caratteri ricevuti daBLE
maristella 0:245b8c83ca71 24 volatile int nCharCount;
maristella 0:245b8c83ca71 25
maristella 0:245b8c83ca71 26
maristella 0:245b8c83ca71 27 /**********************************************/
maristella 0:245b8c83ca71 28 // IRQ associata a Rx da PC
maristella 0:245b8c83ca71 29 //**********************************************/
maristella 0:245b8c83ca71 30 void pcRxInterrupt(void)
maristella 0:245b8c83ca71 31 {
maristella 0:245b8c83ca71 32 // array per la ricezione dei messaggi da seriale
maristella 0:245b8c83ca71 33 char cReadChar;
maristella 0:245b8c83ca71 34
maristella 0:245b8c83ca71 35 // ricevi caratteri su seriale, se disponibili
maristella 0:245b8c83ca71 36 while((pc.readable()))
maristella 0:245b8c83ca71 37 {
maristella 0:245b8c83ca71 38 // acquisice stringa in input e relativa dimensione
maristella 0:245b8c83ca71 39 cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
maristella 0:245b8c83ca71 40 //myBLE.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to BLE
maristella 0:245b8c83ca71 41 //pc.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to PC
maristella 0:245b8c83ca71 42
maristella 0:245b8c83ca71 43 //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar); // diagnostica
maristella 0:245b8c83ca71 44 if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
maristella 0:245b8c83ca71 45 {
maristella 0:245b8c83ca71 46 // DIAGNOSTICA:
maristella 0:245b8c83ca71 47 // Invia Stringa di comando al Robot
maristella 0:245b8c83ca71 48 myBLE.printf("\r\n> Prova di Trasmissione \r\n");
maristella 0:245b8c83ca71 49 }
maristella 0:245b8c83ca71 50 }
maristella 0:245b8c83ca71 51 }
maristella 0:245b8c83ca71 52
maristella 0:245b8c83ca71 53 //**********************************************/
maristella 0:245b8c83ca71 54 // IRQ associata a Rx da BLE
maristella 0:245b8c83ca71 55 //**********************************************/
maristella 0:245b8c83ca71 56 void BLERxInterrupt(void)
maristella 0:245b8c83ca71 57 {
maristella 0:245b8c83ca71 58
maristella 0:245b8c83ca71 59 // carattere ricevuto da BLE
maristella 0:245b8c83ca71 60 char cReadChar;
maristella 0:245b8c83ca71 61
maristella 0:245b8c83ca71 62 // indice per l'array di caratteri ricevuti
maristella 0:245b8c83ca71 63 int nCharIndex;
maristella 0:245b8c83ca71 64
maristella 0:245b8c83ca71 65 // variabile ausiliaria
maristella 0:245b8c83ca71 66 int nAux;
maristella 0:245b8c83ca71 67
maristella 0:245b8c83ca71 68 // flag che diventa true quando viene rilevata una incongruenza dei valori di Ro e Teta, presumibilmente dovuta a errori di comunicazione
maristella 0:245b8c83ca71 69 bool bIncongruenza;
maristella 0:245b8c83ca71 70
maristella 0:245b8c83ca71 71 while((myBLE.readable()))
maristella 0:245b8c83ca71 72 {
maristella 0:245b8c83ca71 73 // acquisice stringa in input e memorizza in array
maristella 0:245b8c83ca71 74 cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
maristella 0:245b8c83ca71 75 caRxPacket[nCharCount]=cReadChar;
maristella 0:245b8c83ca71 76 nCharCount++;
maristella 0:245b8c83ca71 77 //pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
maristella 0:245b8c83ca71 78
maristella 0:245b8c83ca71 79 // inizializza flag di incongruenza
maristella 0:245b8c83ca71 80 bIncongruenza = false;
maristella 0:245b8c83ca71 81
maristella 0:245b8c83ca71 82 if(cReadChar==')')
maristella 0:245b8c83ca71 83 {
maristella 0:245b8c83ca71 84 //pc.printf("\r\n"); // diagnostica
maristella 0:245b8c83ca71 85
maristella 0:245b8c83ca71 86 // +++++++++++++++++ INIZIO gestione Comando da Button +++++++++++++++++
maristella 0:245b8c83ca71 87 // Ho ricevuto il comando da un Button se il carattere numero 1, è una lettera maiuscola
maristella 0:245b8c83ca71 88 if((caRxPacket[1] > 0x40) && (caRxPacket[1] < 0x5B)) // caratteri alfabetici
maristella 0:245b8c83ca71 89 {
maristella 0:245b8c83ca71 90 cCommandBLE = caRxPacket[1]; // legge e memorizza il primo carattere
maristella 0:245b8c83ca71 91 nParamBLE = caRxPacket[2]-0x30;
maristella 0:245b8c83ca71 92 myLed=1;
maristella 0:245b8c83ca71 93 // visualizza comando e parametro inviato da BLE
maristella 0:245b8c83ca71 94 //pc.printf("> %c%d \r\n\r",cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
maristella 0:245b8c83ca71 95 }
maristella 0:245b8c83ca71 96 // +++++++++++++++++ FINE gestione Comando da Button +++++++++++++++++
maristella 0:245b8c83ca71 97
maristella 0:245b8c83ca71 98
maristella 0:245b8c83ca71 99 } // if(cReadChar == ')')
maristella 0:245b8c83ca71 100 }
maristella 0:245b8c83ca71 101 }
maristella 0:245b8c83ca71 102
maristella 0:245b8c83ca71 103
maristella 0:245b8c83ca71 104 /**********/
maristella 0:245b8c83ca71 105 /* MAIN */
maristella 0:245b8c83ca71 106 /**********/
maristella 0:245b8c83ca71 107 int main()
maristella 0:245b8c83ca71 108 {
maristella 0:245b8c83ca71 109 myLed = 0;
maristella 0:245b8c83ca71 110 while(true)
maristella 0:245b8c83ca71 111 {
maristella 0:245b8c83ca71 112 if((cCommandBLE != cOldCommandBLE) || (nParamBLE != nOldParamBLE))
maristella 0:245b8c83ca71 113 {
maristella 0:245b8c83ca71 114 switch (cCommandBLE)
maristella 0:245b8c83ca71 115 {
maristella 0:245b8c83ca71 116 case 'T': // accendi/spegni LED su scheda
maristella 0:245b8c83ca71 117 {
maristella 0:245b8c83ca71 118 myLed = 1;
maristella 0:245b8c83ca71 119 } break;
maristella 0:245b8c83ca71 120 default: break;
maristella 0:245b8c83ca71 121 }
maristella 0:245b8c83ca71 122 //pc.printf("Comando = %c, Parametro = %d \r\n", cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
maristella 0:245b8c83ca71 123 cOldCommandBLE = cCommandBLE;
maristella 0:245b8c83ca71 124 nOldParamBLE = nParamBLE;
maristella 0:245b8c83ca71 125 }
maristella 0:245b8c83ca71 126 }
maristella 0:245b8c83ca71 127 }