Diff: Prova_bl.cpp

Revision:

0:245b8c83ca71

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Prova_bl.cpp	Thu Jul 02 09:27:25 2020 +0000
@@ -0,0 +1,127 @@
+
+#include "mbed.h"
+#include<stdlib.h>
+#define PACKETDIM   8
+// Definizione periferica USB seriale del PC
+Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
+
+// Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
+Serial myBLE(PA_9, PA_10, 9600); //Tx, Rx, bps // F401
+DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
+
+//carattere di comando ricevuto dal BLE e relativo parametro
+volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
+volatile char cParamBLE; // cambia nella routine di interrupt
+volatile int nParamBLE; // corrispondente valore numerico di cParamBLE
+
+// memorizza l'ultimo comando ricevuto e relativo parametro. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto o il parametro è cambiato rispetto al precedente
+char cOldCommandBLE;
+int nOldParamBLE; 
+
+// array per la ricezione dei messaggi da BLE
+volatile char caRxPacket[PACKETDIM]; 
+// contatore di caratteri ricevuti daBLE
+volatile int nCharCount; 
+
+
+/**********************************************/
+//          IRQ associata a Rx da PC 
+//**********************************************/
+void pcRxInterrupt(void)
+{
+    // array per la ricezione dei messaggi da seriale
+    char cReadChar; 
+    
+    // ricevi caratteri su seriale, se disponibili   
+    while((pc.readable()))
+    {
+        // acquisice stringa in input e relativa dimensione
+        cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
+        //myBLE.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to BLE
+        //pc.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to PC
+        
+        //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar); // diagnostica
+        if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
+        {
+            // DIAGNOSTICA:
+            // Invia Stringa di comando al Robot
+            myBLE.printf("\r\n> Prova di Trasmissione \r\n");
+         }
+    }
+}
+
+//**********************************************/
+//          IRQ associata a Rx da BLE 
+//**********************************************/
+void BLERxInterrupt(void)
+{
+    
+    // carattere ricevuto da BLE
+    char cReadChar; 
+    
+    // indice per l'array di caratteri ricevuti
+    int nCharIndex;
+    
+    // variabile ausiliaria
+    int nAux;
+    
+    // flag che diventa true quando viene rilevata una incongruenza dei valori di Ro e Teta, presumibilmente dovuta a errori di comunicazione
+    bool bIncongruenza;
+
+    while((myBLE.readable()))
+    {
+        // acquisice stringa in input e memorizza in array
+        cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
+        caRxPacket[nCharCount]=cReadChar;
+        nCharCount++;
+        //pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
+        
+        // inizializza flag di incongruenza
+        bIncongruenza = false;
+        
+        if(cReadChar==')')
+        {
+            //pc.printf("\r\n"); // diagnostica
+            
+            // +++++++++++++++++ INIZIO gestione Comando da Button +++++++++++++++++
+            // Ho ricevuto il comando da un Button se il carattere numero 1, è una lettera maiuscola
+            if((caRxPacket[1] > 0x40) && (caRxPacket[1] < 0x5B)) // caratteri alfabetici
+            {
+                cCommandBLE = caRxPacket[1]; // legge e memorizza il primo carattere
+                nParamBLE = caRxPacket[2]-0x30;
+                myLed=1; 
+                // visualizza comando e parametro inviato da BLE
+                //pc.printf("> %c%d \r\n\r",cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
+            }
+            // +++++++++++++++++ FINE gestione Comando da Button +++++++++++++++++
+            
+            
+        } // if(cReadChar == ')')
+    }
+}
+            
+            
+/**********/
+/*  MAIN  */
+/**********/
+int main()
+{
+    myLed = 0;
+    while(true)
+    {
+        if((cCommandBLE != cOldCommandBLE) || (nParamBLE != nOldParamBLE))
+        {
+            switch (cCommandBLE)
+            { 
+                case 'T': // accendi/spegni LED su scheda
+                {
+                    myLed = 1;
+                } break;                
+                default: break;
+            }
+            //pc.printf("Comando = %c, Parametro = %d \r\n", cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
+            cOldCommandBLE = cCommandBLE;
+            nOldParamBLE = nParamBLE;
+        } 
+    }     
+}
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