Amaldi / Mbed 2 deprecated Amaldi_RobotFinale_Rev5

Accende/spegne LED se in movimento/fermo Emette Messaggio "don't touch me" anche se ostacolo a distanza < 10cm

Dependencies:   mbed

RobotFinale5.cpp@19:eb21b7baa88b, 2019-03-20 (annotated)

Committer:
pinofal
Date:
Wed Mar 20 12:46:02 2019 +0000
Revision:
19:eb21b7baa88b
Accende/spegne LED se in movimento/fermo ; Emette Messaggio "don't touch me" anche se ostacolo a distanza < 10cm

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pinofal 19:eb21b7baa88b 2 // Revisione del 21/03/2019
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pinofal 19:eb21b7baa88b 5 // mbed specific header files.
pinofal 19:eb21b7baa88b 6 #include "mbed.h"
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pinofal 19:eb21b7baa88b 8 // include suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 9 #include "SampledSoundGurgle.h" // rumore del motore da fermo durante gli spsotamenti
pinofal 19:eb21b7baa88b 10 #include "SampledSoundWelcomeDizione.h" // messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 11 #include "SampledSoundFarewellDizione.h" // messaggio di Arrivederci
pinofal 19:eb21b7baa88b 12 #include "SampledSoundMotosega.h" // rumore durante lo spostamento con Cesoia
pinofal 19:eb21b7baa88b 13 #include "SampledSoundDontTouch.h" // Messaggio di Don't Touch Me
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pinofal 19:eb21b7baa88b 15 //#include "SampledSoundMotosega.h"
pinofal 19:eb21b7baa88b 16 //#include "SampledSoundTrattore.h"
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pinofal 19:eb21b7baa88b 19 // TimeOut in [microsec] per verificare la presenza del sensore prossimità. Se il sensore non è presente il timer supera TIMEOUTPROXSENSOR
pinofal 19:eb21b7baa88b 20 #define TIMEOUTPROXSENSOR 1000 //tempo in [microsec]
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pinofal 19:eb21b7baa88b 22 // numero di campioni che compongono un periodo della sinusoide in Output sull'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 23 #define CLACSONSAMPLENUM 45 // consigliabile avere multipli di 45
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pinofal 19:eb21b7baa88b 25 // numero di campioni acquisiti su cui effettuare la media di luminosità
pinofal 19:eb21b7baa88b 26 #define NUMLIGHTSAMPLE 100
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pinofal 19:eb21b7baa88b 28 // Parametri di soglia per la luce. Accendi/spegni Luci se la luminosità scende/sale sotto/sopra SOGLIALUCIMAX e SOGLIALUCIMIN
pinofal 19:eb21b7baa88b 29 #define SOGLIALUCIMAX (1.85)
pinofal 19:eb21b7baa88b 30 #define SOGLIALUCIMIN (1.45)
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pinofal 19:eb21b7baa88b 32 // parametri dell'onda coseno da generare
pinofal 19:eb21b7baa88b 33 #define PI (3.141592653589793238462)
pinofal 19:eb21b7baa88b 34 #define AMPLITUDE 32767 //(1.0) // x * 3.3V
pinofal 19:eb21b7baa88b 35 #define PHASE (PI/2) // 2*pi è un periodo
pinofal 19:eb21b7baa88b 36 #define OFFSET 32767 //(0x7FFF)
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pinofal 19:eb21b7baa88b 38 // variabile che modula l'amplificazione dei segnali audio. 1= non cambia niente. 0=amplificazione 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 39 #define SOUNDGAIN (1.0)
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pinofal 19:eb21b7baa88b 41 // ticker per la generazione dell'onda con DAC
pinofal 19:eb21b7baa88b 42 Ticker SampleOutTicker;
pinofal 19:eb21b7baa88b 43
pinofal 19:eb21b7baa88b 44
pinofal 19:eb21b7baa88b 45 // Timer per il calcolo dei tempi del sensore di prossimità
pinofal 19:eb21b7baa88b 46 Timer TimerProxSensor;
pinofal 19:eb21b7baa88b 47
pinofal 19:eb21b7baa88b 48 // distanza in cm dell'ostacolo
pinofal 19:eb21b7baa88b 49 double fDistance;
pinofal 19:eb21b7baa88b 50
pinofal 19:eb21b7baa88b 51
pinofal 19:eb21b7baa88b 52 // tempo inizio intermedio e fine del timer che misura la distanza con il sensore ultrasuoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 53 int nTimerStart, nTimerCurrent, nTimerStop, nTimerTillNow;
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pinofal 19:eb21b7baa88b 55 // Buffer contenente la sinusoide da porre in output come Clacson.
pinofal 19:eb21b7baa88b 56 unsigned short usaClacson[CLACSONSAMPLENUM];
pinofal 19:eb21b7baa88b 57
pinofal 19:eb21b7baa88b 58 // prototipo di funzione che genera i campioni della sinusoide da utilizzare per la generazione tramite DAC
pinofal 19:eb21b7baa88b 59 void CalculateSinewave(void);
pinofal 19:eb21b7baa88b 60
pinofal 19:eb21b7baa88b 61
pinofal 19:eb21b7baa88b 62 // Periodo di generazione campioni in output DeltaT = T/NumSample
pinofal 19:eb21b7baa88b 63 double fDeltaTClacsonSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 64 double fDeltaTEngineSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 65
pinofal 19:eb21b7baa88b 66 // amplificazione per i suoni da generare con l'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 67 double fAmpEngineSound; // rumore di Engine
pinofal 19:eb21b7baa88b 68 double fAmpClacsonSound; // rumore di Clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 69 double fAmpShearSound; // rumore di Shear
pinofal 19:eb21b7baa88b 70
pinofal 19:eb21b7baa88b 71 // frequenza segnale audio da generare per clacson e motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 72 double fFreqClacsonSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 73 double fFreqEngineSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 74
pinofal 19:eb21b7baa88b 75 // periodo della sinusoide audio da generare come suono del clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 76 double fPeriodClacsonSOund;
pinofal 19:eb21b7baa88b 77
pinofal 19:eb21b7baa88b 78 // numero di campioni di clacson già inviati in output sul DAC
pinofal 19:eb21b7baa88b 79 int nClacsonSampleCount;
pinofal 19:eb21b7baa88b 80 // indice dell'array di generazione campioni clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 81 int nClacsonSampleIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 82
pinofal 19:eb21b7baa88b 83 // indice dell'Array di generazione suoni del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 84 volatile int nEngineSampleIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 85
pinofal 19:eb21b7baa88b 86 // Flag che decide se generare oppure no il suono del motore. '1'=non generare il suono del motore, '0'=genera il suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 87 int bEngineSoundStop;
pinofal 19:eb21b7baa88b 88
pinofal 19:eb21b7baa88b 89
pinofal 19:eb21b7baa88b 90
pinofal 19:eb21b7baa88b 91 // valore medio della Luminosità su NUMACQUISIZIONI acquisizioni
pinofal 19:eb21b7baa88b 92 double fAvgLight;
pinofal 19:eb21b7baa88b 93
pinofal 19:eb21b7baa88b 94 // valore numerico, di tensione e di luce letto dall'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 95 volatile unsigned short usReadADC;
pinofal 19:eb21b7baa88b 96 volatile float fReadVoltage;
pinofal 19:eb21b7baa88b 97
pinofal 19:eb21b7baa88b 98 // valore di luminosità letto dall'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 99 volatile float fLight;
pinofal 19:eb21b7baa88b 100
pinofal 19:eb21b7baa88b 101 // posizione del Cofano '0' = chiuso, '1'=aperto. Inizialmente DEVE essere chiuso (cioè '0')
pinofal 19:eb21b7baa88b 102 int nPosizioneCofano=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 103
pinofal 19:eb21b7baa88b 104
pinofal 19:eb21b7baa88b 105 // indice per il conteggio dei campioni di luce acquisiti dal fotoresistore
pinofal 19:eb21b7baa88b 106 int nLightSampleIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 107
pinofal 19:eb21b7baa88b 108 // timer per il calcolo della velocità
pinofal 19:eb21b7baa88b 109 Timer TimerHall;
pinofal 19:eb21b7baa88b 110
pinofal 19:eb21b7baa88b 111 // variabile che conta il numero di fronti si salita del segnale encoder del motore di movimento robot
pinofal 19:eb21b7baa88b 112 volatile int nCountRiseEdge;
pinofal 19:eb21b7baa88b 113
pinofal 19:eb21b7baa88b 114 // variabile che ricorda lo stato di StandBy: '0' = Operativo, '1'=StandBy
pinofal 19:eb21b7baa88b 115 int nStandBy;
pinofal 19:eb21b7baa88b 116
pinofal 19:eb21b7baa88b 117 // variabile che permette di modificare il Gain di tutti i suoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 118 float fSoundGain=SOUNDGAIN; // inizialmente fissato da un define
pinofal 19:eb21b7baa88b 119
pinofal 19:eb21b7baa88b 120 // sensore di prossimità. '1' = Sensore Presente, '0' = Sesnore Assente
pinofal 19:eb21b7baa88b 121 int nProximitySensorPresent;
pinofal 19:eb21b7baa88b 122
pinofal 19:eb21b7baa88b 123 // pin di pilotaggio Motore DC
pinofal 19:eb21b7baa88b 124 DigitalOut OutMotorA (PB_0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 125 DigitalOut OutMotorB (PC_1);
pinofal 19:eb21b7baa88b 126
pinofal 19:eb21b7baa88b 127 // Output Digitali usati per i LED
pinofal 19:eb21b7baa88b 128 DigitalOut LedWAD (PC_2);
pinofal 19:eb21b7baa88b 129 DigitalOut LedWAS (PC_3);
pinofal 19:eb21b7baa88b 130 DigitalOut LedWPD (PH_0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 131 DigitalOut LedWPS (PA_0) ;
pinofal 19:eb21b7baa88b 132 DigitalOut LedYAD (PC_9);
pinofal 19:eb21b7baa88b 133 DigitalOut LedYAS (PC_8);
pinofal 19:eb21b7baa88b 134 DigitalOut LedRPD (PA_13);
pinofal 19:eb21b7baa88b 135 DigitalOut LedRPS (PA_14) ;
pinofal 19:eb21b7baa88b 136 DigitalOut LedYRAll (PC_7); // Con questo pin si pilotano contemporaneamente i Led: YLD1, YLD2, YLD3, YLD4, YLS1, YLS2, YLS3, YLS4, RPD1, RPS1
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pinofal 19:eb21b7baa88b 139 // Input/Output Digitali usati per interfaccia RPI
pinofal 19:eb21b7baa88b 140 DigitalIn InShearRPI (PB_11, PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando di apertura/chiusura cesoie. Collegato a Raspberry GPIO17
pinofal 19:eb21b7baa88b 141 DigitalIn InLightSwitchRPI (PB_9, PullDown); // accende e spegne le Luci rosse e gialle. Collegato al Raspberry GPIO20
pinofal 19:eb21b7baa88b 142 DigitalIn InMotorSwitchRPI (PB_8, PullDown); // accende e spegne il motore del Cofano. Collegato al Raspberry GPIO16
pinofal 19:eb21b7baa88b 143 //DigitalIn InFutureUse0RPI (PB_7); // usi futuri 0 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO13
pinofal 19:eb21b7baa88b 144 DigitalIn InDontTouchRPI (PB_7, PullDown); // usi futuri 0 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO13
pinofal 19:eb21b7baa88b 145
pinofal 19:eb21b7baa88b 146 DigitalIn InFutureUse2RPI (PC_15); // usi futuri 1 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO25
pinofal 19:eb21b7baa88b 147 //DigitalIn InFutureUse1PI (PC_15); // usi futuri 2 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO12
pinofal 19:eb21b7baa88b 148 DigitalIn InStandByRPI (PB_2,PullDown); // StandBy ON/OFF. '1' = robot in StandBy; '0' = robot operativo. Collegato al Raspberry GPIO12
pinofal 19:eb21b7baa88b 149
pinofal 19:eb21b7baa88b 150 // Input e Output per i sensori e attuatori
pinofal 19:eb21b7baa88b 151 AnalogOut OutWave(PA_4); // pin A2 di output per la forma d'onda analogica dedicata al suono
pinofal 19:eb21b7baa88b 152 AnalogIn InWaveLight(PA_1); // pin A1 di input per la forma d'onda analogica dedicata alla luminosità
pinofal 19:eb21b7baa88b 153 DigitalInOut InOutProxSensor (PC_0, PIN_OUTPUT, PullDown, 0); // Pin di tipo In-Out per la gestione del segnale Sig del Sensore di prossimità a ultrasuoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 154
pinofal 19:eb21b7baa88b 155 InterruptIn InEncoderA(PA_9); // Primo Pin di input dall'encoder ottico collegato al motore per misurare lo spostamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 156 //InterruptIn InEncoderB(PC_7); // Secondo Pin di input dall'encoder ottico collegato al motore. predisposizione per usi futuri
pinofal 19:eb21b7baa88b 157
pinofal 19:eb21b7baa88b 158 // Input/Output utilizzati da funzioni default su scheda NUCLEO
pinofal 19:eb21b7baa88b 159 DigitalOut led2(LED2);// LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
pinofal 19:eb21b7baa88b 160 Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
pinofal 19:eb21b7baa88b 161 DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
pinofal 19:eb21b7baa88b 162
pinofal 19:eb21b7baa88b 163 // input di diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 164 DigitalIn InDiag1(PA_15,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN7 pin17-pin19
pinofal 19:eb21b7baa88b 165 //DigitalIn InDiag2(PB_11,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20
pinofal 19:eb21b7baa88b 166
pinofal 19:eb21b7baa88b 167
pinofal 19:eb21b7baa88b 168 //****************************
pinofal 19:eb21b7baa88b 169 // Create the sinewave buffer
pinofal 19:eb21b7baa88b 170 //****************************
pinofal 19:eb21b7baa88b 171 void CalculateSinewave(int nOffset, int nAmplitude, double fPhase)
pinofal 19:eb21b7baa88b 172 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 173 // variabile contenente l'angolo in radianti
pinofal 19:eb21b7baa88b 174 double fRads;
pinofal 19:eb21b7baa88b 175 // indici per i cicli
pinofal 19:eb21b7baa88b 176 int nIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 177 // passo in frequenza fissato dal numero di campioni in cui voglio dividere un periodo di sinusoide: DeltaF = 360°/NUMSAMPLE
pinofal 19:eb21b7baa88b 178 double fDeltaF;
pinofal 19:eb21b7baa88b 179 // angolo per il quale bisogna calcolare il valore di sinusoide: fAngle = nIndex*DeltaF
pinofal 19:eb21b7baa88b 180 double fAngle;
pinofal 19:eb21b7baa88b 181
pinofal 19:eb21b7baa88b 182 fDeltaF = 360.0/CLACSONSAMPLENUM;
pinofal 19:eb21b7baa88b 183 for (nIndex = 0; nIndex < CLACSONSAMPLENUM; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 184 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 185 fAngle = nIndex*fDeltaF; // angolo per il quale bisogna calcolare il campione di sinusoide
pinofal 19:eb21b7baa88b 186 fRads = (PI * fAngle)/180.0; // Convert degree in radian
pinofal 19:eb21b7baa88b 187 //usaSine[nIndex] = AMPLITUDE * cos(fRads + PHASE) + OFFSET;
pinofal 19:eb21b7baa88b 188 usaClacson[nIndex] = fSoundGain * nAmplitude * cos(fRads + fPhase) + nOffset;
pinofal 19:eb21b7baa88b 189 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 190 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 191
pinofal 19:eb21b7baa88b 192 /********************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 193 /* Funzione avviata all'inizio come saluto e Benvenuto */
pinofal 19:eb21b7baa88b 194 /********************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 195 void WelcomeMessage()
pinofal 19:eb21b7baa88b 196 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 197 // indice per i cicli interni alla funzione
pinofal 19:eb21b7baa88b 198 int nIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 199
pinofal 19:eb21b7baa88b 200 // indice per l'array di welcome message
pinofal 19:eb21b7baa88b 201 int nWelcomeMsgIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 202 // parametri per generare il messaggio di welcome
pinofal 19:eb21b7baa88b 203 double fAmpWelcomeSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 204 //double fFreqWelcomeSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 205 //double fDeltaTWelcomeSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 206
pinofal 19:eb21b7baa88b 207 //++++++++++++ INIZIO Accendi le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 208 // accendi tutte le luci
pinofal 19:eb21b7baa88b 209 LedWAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 210 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 211 LedWAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 212 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 213 LedWPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 214 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 215 LedWPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 216 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 217 LedYAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 218 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 219 LedYAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 220 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 221 LedRPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 222 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 223 LedRPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 224 //++++++++++++ FINE Accendi le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 225
pinofal 19:eb21b7baa88b 226 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di benvenuto +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 227 fAmpWelcomeSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di welcome. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 228 //fFreqWelcomeSound=nSamplePerSecWelcome/nUnderSampleFactorWelcome;// campioni per secondo del welcome message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 229 //fDeltaTWelcomeSound = (1.0/fFreqWelcomeSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 230
pinofal 19:eb21b7baa88b 231
pinofal 19:eb21b7baa88b 232 for(nWelcomeMsgIndex=0; nWelcomeMsgIndex < nSampleNumWelcome; nWelcomeMsgIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 233 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 234 // mette in output un campione della forma d'onda del welcome message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 235 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveWelcome[nWelcomeMsgIndex]*fAmpWelcomeSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 236
pinofal 19:eb21b7baa88b 237 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 238 //wait(fDeltaTWelcomeSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 239 wait_us(37);
pinofal 19:eb21b7baa88b 240 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 241 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di benvenuto +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 242
pinofal 19:eb21b7baa88b 243 //++++++++++++ INIZIO Spegni le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 244 // spegni le Luci in sequenza
pinofal 19:eb21b7baa88b 245 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 246 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 247 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 248 LedWAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 249 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 250 LedWAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 251 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 252 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 253 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 254 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 255 LedWAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 256 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 257 LedWAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 258 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 259 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 260 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 261 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 262 LedWPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 263 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 264 LedWPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 265 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 266 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 267 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 268 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 269 LedWPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 270 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 271 LedWPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 272 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 273 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 274 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 275 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 276 LedYAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 277 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 278 LedYAD =0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 279 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 280 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 281 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 282 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 283 LedYAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 284 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 285 LedYAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 286 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 287 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 288 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 289 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 290 LedRPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 291 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 292 LedRPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 293 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 294 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 295 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 296 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 297 LedRPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 298 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 299 LedRPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 300 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 301 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 302 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 303 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 304 LedYRAll = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 305 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 306 LedYRAll = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 307 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 308 //++++++++++++ FINE Spegni le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 309
pinofal 19:eb21b7baa88b 310 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 311
pinofal 19:eb21b7baa88b 312 /***************************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 313 /* Genera Messaggio di Arrivederci e spegni i LED quando passa in SyandBy */
pinofal 19:eb21b7baa88b 314 /***************************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 315 void FarewellMessage()
pinofal 19:eb21b7baa88b 316 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 317 // indice per l'array di Farewell message
pinofal 19:eb21b7baa88b 318 int nFarewellMsgIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 319 // parametri per generare il messaggio di Farewell
pinofal 19:eb21b7baa88b 320 double fAmpFarewellSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 321 //double fFreqFarewellSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 322 //double fDeltaTFarewellSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 323
pinofal 19:eb21b7baa88b 324
pinofal 19:eb21b7baa88b 325
pinofal 19:eb21b7baa88b 326 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di Arrivederci +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 327 fAmpFarewellSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di Farewell. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 328 //fFreqFarewellSound=nSamplePerSecFarewell/nUnderSampleFactorFarewell;// campioni per secondo del Farewell message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 329 //fDeltaTFarewellSound = (1.0/fFreqFarewellSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 330
pinofal 19:eb21b7baa88b 331
pinofal 19:eb21b7baa88b 332 for(nFarewellMsgIndex=0; nFarewellMsgIndex < nSampleNumFarewell; nFarewellMsgIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 333 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 334 // mette in output un campione della forma d'onda del Farewell message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 335 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveFarewell[nFarewellMsgIndex]*fAmpFarewellSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 336
pinofal 19:eb21b7baa88b 337 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 338 //wait(fDeltaTFarewellSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 339 wait_us(57);
pinofal 19:eb21b7baa88b 340 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 341 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di Arrivederci +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 342
pinofal 19:eb21b7baa88b 343 //++++++++++++ INIZIO Spegni tutti i LED in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 344 // spegni tutti i LED
pinofal 19:eb21b7baa88b 345 LedWAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 346 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 347 LedWAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 348 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 349 LedWPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 350 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 351 LedWPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 352 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 353 LedYAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 354 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 355 LedYAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 356 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 357 LedRPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 358 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 359 LedRPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 360 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 361 LedYRAll = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 362 //++++++++++++ FINE Spegni tutti i LED in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 363
pinofal 19:eb21b7baa88b 364 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 365
pinofal 19:eb21b7baa88b 366 /**************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 367 /* Genera Messaggio di Don't Touch Me */
pinofal 19:eb21b7baa88b 368 /**************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 369 void DontTouchMessage()
pinofal 19:eb21b7baa88b 370 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 371 // indice per l'array di DontTouch message
pinofal 19:eb21b7baa88b 372 int nDontTouchMsgIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 373 // parametri per generare il messaggio di DontTouch
pinofal 19:eb21b7baa88b 374 double fAmpDontTouchSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 375 //double fFreqDontTouchSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 376 //double fDeltaTDontTouchSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 377
pinofal 19:eb21b7baa88b 378
pinofal 19:eb21b7baa88b 379
pinofal 19:eb21b7baa88b 380 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di Don't Touch +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 381 fAmpDontTouchSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di DontTouch. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 382 //fFreqDontTouchSound=nSamplePerSecDontTouch/nUnderSampleFactorDontTouch;// campioni per secondo del DontTouch message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 383 //fDeltaTDontTouchSound = (1.0/fFreqDontTouchSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 384
pinofal 19:eb21b7baa88b 385
pinofal 19:eb21b7baa88b 386 for(nDontTouchMsgIndex=0; nDontTouchMsgIndex < nSampleNumDontTouch; nDontTouchMsgIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 387 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 388 // mette in output un campione della forma d'onda del DontTouch message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 389 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveDontTouch[nDontTouchMsgIndex]*fAmpDontTouchSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 390
pinofal 19:eb21b7baa88b 391 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 392 //wait(fDeltaTDontTouchSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 393 wait_us(57);
pinofal 19:eb21b7baa88b 394 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 395 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di Don't Touch +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 396
pinofal 19:eb21b7baa88b 397 //++++++++++++ INIZIO ACCENDI tutti i LED in sequenza e spegnili subito dopo +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 398 // spegni tutti i LED
pinofal 19:eb21b7baa88b 399 LedWAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 400 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 401 LedWAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 402 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 403 LedWPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 404 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 405 LedWPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 406 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 407 LedYAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 408 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 409 LedYAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 410 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 411 LedRPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 412 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 413 LedRPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 414 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 415 LedYRAll = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 416 wait(1);
pinofal 19:eb21b7baa88b 417 LedWAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 418 LedWAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 419 LedWPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 420 LedWPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 421 LedYAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 422 LedYAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 423 LedRPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 424 LedRPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 425 LedYRAll = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 426 //++++++++++++ FINE ACCENDI tutti i LED in sequenza e spegnili subito dopo +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 427
pinofal 19:eb21b7baa88b 428 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 429
pinofal 19:eb21b7baa88b 430
pinofal 19:eb21b7baa88b 431
pinofal 19:eb21b7baa88b 432 /***********************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 433 /* Genera il suono di una motosega. */
pinofal 19:eb21b7baa88b 434 /* Attivo quando arriva il comando di spostamento Cesoie da Raspberry */
pinofal 19:eb21b7baa88b 435 /***********************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 436 void ShearSoundGeneration()
pinofal 19:eb21b7baa88b 437 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 438 // indice per l'array di suono Shear
pinofal 19:eb21b7baa88b 439 int nShearSoundIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 440 // parametri per generare il messaggio di shear
pinofal 19:eb21b7baa88b 441 double fAmpShearSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 442 double fFreqShearSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 443 double fDeltaTShearSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 444
pinofal 19:eb21b7baa88b 445 //++++++++++++ INIZIO generazione suono di motosega +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 446 fAmpShearSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il suono di Shear. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 447 fFreqShearSound=nSamplePerSecShear/nUnderSampleFactorShear;// campioni per secondo del Shear da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 448 fDeltaTShearSound = (1.0/fFreqShearSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 449
pinofal 19:eb21b7baa88b 450
pinofal 19:eb21b7baa88b 451 for(nShearSoundIndex=0; nShearSoundIndex < nSampleNumShear; nShearSoundIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 452 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 453 // mette in output un campione della forma d'onda del suono di Shear, moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 454 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveShear[nShearSoundIndex]*fAmpShearSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 455
pinofal 19:eb21b7baa88b 456 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 457 wait(fDeltaTShearSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 458 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 459 //++++++++++++ FINE generazione suono di motosega +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 460
pinofal 19:eb21b7baa88b 461
pinofal 19:eb21b7baa88b 462
pinofal 19:eb21b7baa88b 463 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 464 /***********************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 465 /* generazione suoni con i sample da file di campioni in SoundSample.h */
pinofal 19:eb21b7baa88b 466 /***********************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 467 void SampleOut()
pinofal 19:eb21b7baa88b 468 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 469 // interrompi il suono del motore per generare altri suoni. '1' = interrompi i suoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 470 if(bEngineSoundStop == 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 471 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 472 // mette in output un campione della forma d'onda del rumore motore moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 473 OutWave.write_u16(naInputSoundWave[nEngineSampleIndex]*fAmpEngineSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 474 // incrementa l'indice del campione in output, nSampleNum è il numero dei campioni nle file Sound.h
pinofal 19:eb21b7baa88b 475 nEngineSampleIndex++;
pinofal 19:eb21b7baa88b 476 if(nEngineSampleIndex >= nSampleNum)
pinofal 19:eb21b7baa88b 477 nEngineSampleIndex=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 478 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 479 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 480
pinofal 19:eb21b7baa88b 481
pinofal 19:eb21b7baa88b 482 /**************************************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 483 /* Routine di gestione Interrupt associata al fronte di salita del segnale di encoder */
pinofal 19:eb21b7baa88b 484 /**************************************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 485 void riseEncoderIRQ()
pinofal 19:eb21b7baa88b 486 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 487 nCountRiseEdge++;
pinofal 19:eb21b7baa88b 488 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 489
pinofal 19:eb21b7baa88b 490 /********/
pinofal 19:eb21b7baa88b 491 /* Main */
pinofal 19:eb21b7baa88b 492 /********/
pinofal 19:eb21b7baa88b 493 int main()
pinofal 19:eb21b7baa88b 494 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 495 // configura velocità della comunicazione seriale su USB-VirtualCom e invia messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 496 pc.baud(921600); //921600 bps
pinofal 19:eb21b7baa88b 497
pinofal 19:eb21b7baa88b 498 // definisci il mode del segnale digitale di EncoderA
pinofal 19:eb21b7baa88b 499 InEncoderA.mode(PullUp);
pinofal 19:eb21b7baa88b 500
pinofal 19:eb21b7baa88b 501 // Associa routine di Interrup all'evento fronte di salita del segnale di encoder
pinofal 19:eb21b7baa88b 502 InEncoderA.rise(&riseEncoderIRQ);
pinofal 19:eb21b7baa88b 503
pinofal 19:eb21b7baa88b 504 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 19:eb21b7baa88b 505 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 19:eb21b7baa88b 506
pinofal 19:eb21b7baa88b 507 // definisci il mode del segnale di InStandBy da RPI ('0' = operativo; '1' = StandBy)
pinofal 19:eb21b7baa88b 508 InStandByRPI.mode(PullDown);
pinofal 19:eb21b7baa88b 509 InShearRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando di apertura/chiusura cesoie. Collegato a Raspberry GPIO17
pinofal 19:eb21b7baa88b 510 InLightSwitchRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando che accende e spegne le Luci rosse e gialle. Collegato al Raspberry GPIO20
pinofal 19:eb21b7baa88b 511 InMotorSwitchRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando che accende e spegne il motore del Cofano. Collegato al Raspberry GPIO16
pinofal 19:eb21b7baa88b 512 InDontTouchRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando per generare messaggio Audio "don't Touch me" GPIO13
pinofal 19:eb21b7baa88b 513
pinofal 19:eb21b7baa88b 514
pinofal 19:eb21b7baa88b 515
pinofal 19:eb21b7baa88b 516 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 517 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO CICLO OPERATIVO ++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 518 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 519
pinofal 19:eb21b7baa88b 520 //+++++++++++ inizializza Gain dei suoni +++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 521 fSoundGain = SOUNDGAIN; // inizialmente fissato a SOUNDGAIN che può essere fissato a 0 per modalità di debug
pinofal 19:eb21b7baa88b 522
pinofal 19:eb21b7baa88b 523 //+++++++++++++ INIZIO Genera Sinusoide ++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 524 fFreqClacsonSound = 550.0; // frequenza in Hz del tono del Clacson da generare
pinofal 19:eb21b7baa88b 525 fAmpClacsonSound = 1.0; // coefficiente per il quale viene moltiplicato l'ampiezza massima del tono da generare
pinofal 19:eb21b7baa88b 526 fDeltaTClacsonSound = 1.0/(fFreqClacsonSound*CLACSONSAMPLENUM); // intervallo di tempo tra un campione e l'altro, per generare la frequenza desiderata
pinofal 19:eb21b7baa88b 527 CalculateSinewave(AMPLITUDE, (AMPLITUDE*fAmpClacsonSound*fSoundGain), (PI/2.0)); // generazione della sinusoide con valori nominali
pinofal 19:eb21b7baa88b 528 //+++++++++++++ FINE Genera Sinusoide +++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 529
pinofal 19:eb21b7baa88b 530 // avvia routine di saluto di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 531 bEngineSoundStop = 1; // per generare il messaggio di benvenuto il suono del motore è spento
pinofal 19:eb21b7baa88b 532 WelcomeMessage();
pinofal 19:eb21b7baa88b 533 bEngineSoundStop = 0; // riattiva il suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 534
pinofal 19:eb21b7baa88b 535 //+++++++ INIZIO avvio rumore del motore a frequenza da fermo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 536 fAmpEngineSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il rumore motore. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 537 fFreqEngineSound=nSamplePerSec/nUnderSampleFactor;// campioni per secondo del rumore motore da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 538 fDeltaTEngineSound = (1.0/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 539 nEngineSampleIndex =0; // Avvia indice di generazione suono motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 540 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 19:eb21b7baa88b 541 //+++++++ FINE avvio rumore del motore a frequenza da fermo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 542
pinofal 19:eb21b7baa88b 543 //++++++++ INIZIO inizializza variabili +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 544 nEngineSampleIndex =0; // avvia l'indice di generazione suoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 545 nCountRiseEdge=0; // azzera il contatore dei fronti di salita del segnale di encoder. Saranno contati nella IRQ legata a InEncoderA
pinofal 19:eb21b7baa88b 546 bEngineSoundStop =0; // inizialmente il suono del motore è generato
pinofal 19:eb21b7baa88b 547 nPosizioneCofano=0; // inizializza la posizione del cofano chiuso
pinofal 19:eb21b7baa88b 548 nStandBy=0; // iniazializza la modalità StandBy/Operation del robot. nStandBy=0 : modalità Operation
pinofal 19:eb21b7baa88b 549 //++++++++ FINE inizializza variabili +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 550
pinofal 19:eb21b7baa88b 551
pinofal 19:eb21b7baa88b 552 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 553 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO CICLO TEST ++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 554 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 555 /*
pinofal 19:eb21b7baa88b 556 while(true)
pinofal 19:eb21b7baa88b 557 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 558 } //while(true)
pinofal 19:eb21b7baa88b 559 */
pinofal 19:eb21b7baa88b 560 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 561 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE CICLO TEST ++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 562 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 563
pinofal 19:eb21b7baa88b 564
pinofal 19:eb21b7baa88b 565
pinofal 19:eb21b7baa88b 566
pinofal 19:eb21b7baa88b 567
pinofal 19:eb21b7baa88b 568
pinofal 19:eb21b7baa88b 569
pinofal 19:eb21b7baa88b 570
pinofal 19:eb21b7baa88b 571 // Fissa come Output il pin InOutProxSensor
pinofal 19:eb21b7baa88b 572 while(true)
pinofal 19:eb21b7baa88b 573 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 574 if(InStandByRPI == 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 575 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 576 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 19:eb21b7baa88b 577 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 19:eb21b7baa88b 578
pinofal 19:eb21b7baa88b 579 // se appena uscito dalla modalità di StandBy, è ancora nStandBy = 1, emetti messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 580 if(nStandBy == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 581 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 582
pinofal 19:eb21b7baa88b 583 // blocca il suono del motore per emettere messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 584 bEngineSoundStop=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 585
pinofal 19:eb21b7baa88b 586 // se modalità StandBy = OFF, riattiva audio;
pinofal 19:eb21b7baa88b 587 fSoundGain = SOUNDGAIN;
pinofal 19:eb21b7baa88b 588
pinofal 19:eb21b7baa88b 589
pinofal 19:eb21b7baa88b 590 //Genera messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 591 WelcomeMessage();
pinofal 19:eb21b7baa88b 592
pinofal 19:eb21b7baa88b 593 // rispristina il suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 594 bEngineSoundStop=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 595 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 596
pinofal 19:eb21b7baa88b 597 // imposta lo stato di StandBy OFF
pinofal 19:eb21b7baa88b 598 nStandBy = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 599 //++++++++++ INIZIO calcola spostamento con encoder sul motore +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 600 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 19:eb21b7baa88b 601 //InEncoderA.enable_irq();
pinofal 19:eb21b7baa88b 602
pinofal 19:eb21b7baa88b 603 // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in un timer pari a 500ms
pinofal 19:eb21b7baa88b 604 TimerHall.start();
pinofal 19:eb21b7baa88b 605 nTimerStart=TimerHall.read_ms();
pinofal 19:eb21b7baa88b 606
pinofal 19:eb21b7baa88b 607 // per 100ms verifica se ci sono impulsi sull'encoder. Gli impulsi vengono contati lungo tutto il ciclo ma se il ciclo è attraversato troppo rapidamente rischio di non contaniente e aggiungo questo ritarda.
pinofal 19:eb21b7baa88b 608 while( (nTimerCurrent-nTimerStart) < 50) // attende il passare di 100ms
pinofal 19:eb21b7baa88b 609 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 610 nTimerCurrent=TimerHall.read_ms();
pinofal 19:eb21b7baa88b 611 // pc.printf("CounterTimer= %d\r\n", (nTimerCurrent-nTimerStart));
pinofal 19:eb21b7baa88b 612 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 613 TimerHall.stop();
pinofal 19:eb21b7baa88b 614 //InEncoderA.disable_irq();
pinofal 19:eb21b7baa88b 615 //++++++++++ FINE calcola spostamento con encoder sul motore +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 616
pinofal 19:eb21b7baa88b 617 //++++++++++ INIZIO genera diverso suono con motore fermo e in movimento +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 618 // se nella IRQ sono stati contati fronti di salita del dell'encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 19:eb21b7baa88b 619 if(nCountRiseEdge != 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 620 //if(InDiag1==1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 621 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 622 // sono stati contati impulsi di encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 19:eb21b7baa88b 623 fDeltaTEngineSound = (0.5/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 624 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 19:eb21b7baa88b 625 //pc.printf("\r\nIn Movimento \r\n"); //Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 626
pinofal 19:eb21b7baa88b 627 // se il robot si muove, accendi LED indicatori di movimento
pinofal 19:eb21b7baa88b 628 LedYAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 629 LedYAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 630 LedRPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 631 LedRPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 632 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 633 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 634 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 635 // se non ci sono stati impulsi di encoder, il robot è fermo, genera rumore del motore fermo
pinofal 19:eb21b7baa88b 636 fDeltaTEngineSound = (1.0/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 637 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 19:eb21b7baa88b 638 //pc.printf("\r\nFermo \r\n"); //Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 639
pinofal 19:eb21b7baa88b 640 // se il robot è fermo, spegni LED indicatori di movimento
pinofal 19:eb21b7baa88b 641 LedYAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 642 LedYAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 643 LedRPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 644 LedRPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 645 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 646 // riazzera il contatore di impulsi di encoder. Questo contatore viene incrementato nella rouine di interrupt
pinofal 19:eb21b7baa88b 647 nCountRiseEdge=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 648 //++++++++++ FINE genera diverso suono con motore fermo e in movimento +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 649
pinofal 19:eb21b7baa88b 650 //++++++++++++ INIZIO Misura della Luminosità e accensione LED Bianchi ++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 651 // inizializza il valore medio della Luminosità
pinofal 19:eb21b7baa88b 652 fAvgLight=0.0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 653 for(nLightSampleIndex=0; nLightSampleIndex < NUMLIGHTSAMPLE; nLightSampleIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 654 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 655 // acquisisce dato da ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 656 usReadADC = InWaveLight.read_u16();
pinofal 19:eb21b7baa88b 657 fReadVoltage=(usReadADC*3.3)/65535.0; // converte in Volt il valore numerico letto dall'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 658 //fReadVoltage=InWave.read(); // acquisisce il valore dall'ADC come valore di tensione in volt
pinofal 19:eb21b7baa88b 659 fLight= fReadVoltage; //ATTENZIONE Visualizza il valore grezzo letto dall'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 660 fAvgLight+=fLight;
pinofal 19:eb21b7baa88b 661 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 662 // calcola valore medio su NUMSAMPLE acquisizioni
pinofal 19:eb21b7baa88b 663 fAvgLight/= NUMLIGHTSAMPLE;
pinofal 19:eb21b7baa88b 664
pinofal 19:eb21b7baa88b 665 // Accendi/Spegni i LED Bianchi se il valore medio della luminosità è sotto/sopra soglia
pinofal 19:eb21b7baa88b 666 if(fAvgLight < SOGLIALUCIMIN)
pinofal 19:eb21b7baa88b 667 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 668 // Accendi LED Bianchi
pinofal 19:eb21b7baa88b 669 //led2 = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 670 LedWAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 671 LedWAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 672 LedWPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 673 LedWPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 674 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 675 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 676 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 677 if(fAvgLight > SOGLIALUCIMAX)
pinofal 19:eb21b7baa88b 678 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 679 // Spegni LED Bianchi
pinofal 19:eb21b7baa88b 680 //led2 = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 681 LedWAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 682 LedWAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 683 LedWPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 684 LedWPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 685 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 686 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 687
pinofal 19:eb21b7baa88b 688 // invia il dato al PC
pinofal 19:eb21b7baa88b 689 //pc.printf("\n\r--- Digital= %d [Volt]; Brightness= %.2f ---\n\r", usReadADC, fAvgLight);
pinofal 19:eb21b7baa88b 690 //++++++++++++ FINE Misura della Luminosità e accensione LED ++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 691
pinofal 19:eb21b7baa88b 692 //++++++++++++++ INIZIO Acquisisci distanza ostacoli +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 693 //inizializza misura di distanza
pinofal 19:eb21b7baa88b 694 fDistance=0.0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 695 // Fissa come Output il pin InOutProxSensor
pinofal 19:eb21b7baa88b 696 InOutProxSensor.output();
pinofal 19:eb21b7baa88b 697 // Poni 'L' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 19:eb21b7baa88b 698 InOutProxSensor.write(0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 699 wait_us(5);
pinofal 19:eb21b7baa88b 700 // Poni 'H' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 19:eb21b7baa88b 701 InOutProxSensor.write(1);
pinofal 19:eb21b7baa88b 702 wait_us(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 703 // Poni 'L' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 19:eb21b7baa88b 704 InOutProxSensor.write(0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 705 // Attendi assestamento e Fissa come Input il pin InOutProxSensor
pinofal 19:eb21b7baa88b 706 wait_us(5);
pinofal 19:eb21b7baa88b 707 InOutProxSensor.input();
pinofal 19:eb21b7baa88b 708 InOutProxSensor.mode(PullDown); // se non è presente il sensore, il pin rimane a '0'
pinofal 19:eb21b7baa88b 709
pinofal 19:eb21b7baa88b 710 // attende la risposta del sensore di prossimità per un tempo fissato da TIMEOUTPROXSENSOR. Dopo tale tempo dichiara inesistente il sensore
pinofal 19:eb21b7baa88b 711 TimerProxSensor.start();
pinofal 19:eb21b7baa88b 712 nTimerStart = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 19:eb21b7baa88b 713 nTimerTillNow=(TimerProxSensor.read_us()-nTimerStart);
pinofal 19:eb21b7baa88b 714 while((InOutProxSensor ==0) && (nTimerTillNow< TIMEOUTPROXSENSOR))
pinofal 19:eb21b7baa88b 715 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 716 nTimerCurrent = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 19:eb21b7baa88b 717 nTimerTillNow=nTimerCurrent-nTimerStart;
pinofal 19:eb21b7baa88b 718 led2=1; // se rimane nel while il LED rimane acceso
pinofal 19:eb21b7baa88b 719 //pc.printf("sono qui 2 \r\n"); // Diagnotica
pinofal 19:eb21b7baa88b 720 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 721 TimerProxSensor.stop(); // spegne il timer che serve per misurare il timeout quando assente il sensore di prossimità
pinofal 19:eb21b7baa88b 722 //pc.printf("\r\nUscita dal while, nTimerTillNow = %d\r\n", nTimerTillNow); // Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 723 // se nTimerTillNow è inferiore al TIMEOUT, il sensore è presente e quindi misura la distanza dell'ostacolo
pinofal 19:eb21b7baa88b 724 if(nTimerTillNow < TIMEOUTPROXSENSOR)
pinofal 19:eb21b7baa88b 725 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 726 // riattiva il timer per misurare la distanza dell'ostacolo
pinofal 19:eb21b7baa88b 727 TimerProxSensor.start();
pinofal 19:eb21b7baa88b 728 nTimerStart = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 19:eb21b7baa88b 729 while(InOutProxSensor == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 730 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 731 led2=1; // se rimane nel while il LED rimane acceso
pinofal 19:eb21b7baa88b 732 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 733 TimerProxSensor.stop();
pinofal 19:eb21b7baa88b 734 nTimerStop = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 19:eb21b7baa88b 735
pinofal 19:eb21b7baa88b 736 //pc.printf("\r\nSensore Presente, nTimerTillNow = %d\r\n", nTimerTillNow); // Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 737
pinofal 19:eb21b7baa88b 738 // velocità del suono = 343 [m/s] = 0.0343 [cm/us] = 1/29.1 [cm/us]
pinofal 19:eb21b7baa88b 739 // tempo di andata e ritorno del segnale [us] = (TimerStop-TimerStart)[us]; per misurare la distanza bisogna dividere per due questo valore
pinofal 19:eb21b7baa88b 740 // distanza dell'ostacolo [cm] = (TimerStop-TimerStart)/2 [us] * 1/29.1[cm/us]
pinofal 19:eb21b7baa88b 741 fDistance = (nTimerStop-nTimerStart)/58.2;
pinofal 19:eb21b7baa88b 742 // invia il dato al PC
pinofal 19:eb21b7baa88b 743 //pc.printf("distanza dell'ostacolo = %f0.2\r\n", fDistance); // Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 744 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 745
pinofal 19:eb21b7baa88b 746 //++++++++++++++ FINE Acquisisci distanza ostacoli +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 747 //++++++++++++++ INIZIO Suona Clacson +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 748 //escludi le misure oltre il max
pinofal 19:eb21b7baa88b 749 //if(myButton == 0) fDistance = 20; //Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 750 if((fDistance <= 50.0) && (fDistance >= 3))
pinofal 19:eb21b7baa88b 751 //if(InDiag1 == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 752 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 753 // SUONA IL CLACSON se l'ostacolo si trova ad una distanza tra 10 e 22cm oppure emetti messaggio DON'T TOUCH ME se l'ostacolo è più vicino di 10cm
pinofal 19:eb21b7baa88b 754 if(fDistance < 30)
pinofal 19:eb21b7baa88b 755 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 756 // se la distanza a cui si trova l'ostacolo è inferiore a 10cm, genera messaggio "Don't touch me"
pinofal 19:eb21b7baa88b 757 if(fDistance < 10)
pinofal 19:eb21b7baa88b 758 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 759 // funzione di generazione messaggio DOn't Touch me
pinofal 19:eb21b7baa88b 760 bEngineSoundStop=1; // disattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 761 DontTouchMessage(); // genera messaggio DON'T TOUCH ME
pinofal 19:eb21b7baa88b 762 bEngineSoundStop=0; // riattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 763 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 764 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 765 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 766 // L'ostacolo si trova tra 10cm e 22cm, GENERA SUONO DEL CLACSON
pinofal 19:eb21b7baa88b 767 // blocca altri suoni quando genera suono del clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 768 bEngineSoundStop=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 769 // INIZIO generazione tono
pinofal 19:eb21b7baa88b 770 nClacsonSampleIndex=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 771 // Genera il suono del clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 772 for(nClacsonSampleCount=0; nClacsonSampleCount<7000; nClacsonSampleCount++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 773 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 774 OutWave.write_u16(usaClacson[nClacsonSampleIndex]); //max 32767
pinofal 19:eb21b7baa88b 775 //OutWave.write_u16(32767); //uscita analogica per scopi diagnostici
pinofal 19:eb21b7baa88b 776
pinofal 19:eb21b7baa88b 777 wait(fDeltaTClacsonSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 778
pinofal 19:eb21b7baa88b 779 // genera ciclicamente
pinofal 19:eb21b7baa88b 780 nClacsonSampleIndex++;
pinofal 19:eb21b7baa88b 781 if(nClacsonSampleIndex >= CLACSONSAMPLENUM)
pinofal 19:eb21b7baa88b 782 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 783 nClacsonSampleIndex=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 784 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 785 // a metà genera un wait per doppio clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 786 if(nClacsonSampleCount == 2000)
pinofal 19:eb21b7baa88b 787 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 788 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 789 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 790
pinofal 19:eb21b7baa88b 791 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 792 //assicurati di inviare 0 come ultimo campione per spegnere l'amplificatore e non dissipare inutilmente corrente
pinofal 19:eb21b7baa88b 793 OutWave.write_u16(0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 794
pinofal 19:eb21b7baa88b 795 // sblocca altri suoni dopo aver generato suono del clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 796 bEngineSoundStop=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 797 }// if(fDistance < 10)
pinofal 19:eb21b7baa88b 798
pinofal 19:eb21b7baa88b 799 } // if(fDistance < 22))
pinofal 19:eb21b7baa88b 800
pinofal 19:eb21b7baa88b 801 } // if( (fDistance < 50) && (fDistance > 3))
pinofal 19:eb21b7baa88b 802 //++++++++++++++ FINE Suona Clacson +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 803
pinofal 19:eb21b7baa88b 804 //++++++++++++++ INIZIO pilotaggio motore cofano +++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 805 if((InMotorSwitchRPI==1) && (nPosizioneCofano ==0))
pinofal 19:eb21b7baa88b 806 //if((myButton==1) && (nPosizioneCofano ==0))
pinofal 19:eb21b7baa88b 807 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 808 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 809 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 810 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 811 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 812 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 813
pinofal 19:eb21b7baa88b 814 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 815 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 816 OutMotorB=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 817 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 01\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 818 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 819
pinofal 19:eb21b7baa88b 820 // Ruota Right
pinofal 19:eb21b7baa88b 821 OutMotorA=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 822 OutMotorB=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 823 //pc.printf("Ruota Right; OutA OutB = 11\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 824 wait_ms(710);
pinofal 19:eb21b7baa88b 825
pinofal 19:eb21b7baa88b 826 // Ferma Motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 827 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 828 OutMotorB=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 829 //pc.printf("Stop Motore; OutA OutB = 01\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 830 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 831
pinofal 19:eb21b7baa88b 832 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 833 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 834 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 835 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 836 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 837 // cambia posizione del cofano. E' Stato Aperto
pinofal 19:eb21b7baa88b 838 nPosizioneCofano = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 839 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 840 // se arriva comando di chiusura cofano & il cofano è aperto, muovi motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 841 //if((myButton==0) && (nPosizioneCofano == 1))
pinofal 19:eb21b7baa88b 842 if((InMotorSwitchRPI==0) && (nPosizioneCofano ==1))
pinofal 19:eb21b7baa88b 843 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 844 //pc.printf("\r\nCofano aperto & comando di chiusura\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 845
pinofal 19:eb21b7baa88b 846 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 847 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 848 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 849 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 850 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 851
pinofal 19:eb21b7baa88b 852 // Ruota Left
pinofal 19:eb21b7baa88b 853 OutMotorA=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 854 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 855 //pc.printf("Ruota Left; OutA OutB = 10\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 856 wait_ms(730);
pinofal 19:eb21b7baa88b 857
pinofal 19:eb21b7baa88b 858 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 859 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 860 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 861 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 862 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 863
pinofal 19:eb21b7baa88b 864 // cambia posizione del cofano. E' Stato Chiuso
pinofal 19:eb21b7baa88b 865 nPosizioneCofano = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 866 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 867 //++++++++++++++ FINE Pilotaggio Motore Cofano +++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 868
pinofal 19:eb21b7baa88b 869 //++++++++++++++ INIZIO Accensione LED da comando Raspberry +++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 870 if(InLightSwitchRPI ==1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 871 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 872 // accendi i LED di abbellimento
pinofal 19:eb21b7baa88b 873 LedYRAll = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 874 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 875 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 876 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 877 // spegni i LED di abbellimento
pinofal 19:eb21b7baa88b 878 LedYRAll = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 879
pinofal 19:eb21b7baa88b 880 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 881 //++++++++++++++ FINE Accensione LED da comando Raspberry +++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 882
pinofal 19:eb21b7baa88b 883 //++++++++++++++ INIZIO Genera Suono MOTOSEGA quando arriva comando di movimento Cesoie da Raspberry +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 884 if(InShearRPI == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 885 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 886 // funzione di generazione suono motosega
pinofal 19:eb21b7baa88b 887 bEngineSoundStop=1; // disattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 888 ShearSoundGeneration();
pinofal 19:eb21b7baa88b 889 bEngineSoundStop=0; // riattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 890 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 891 //++++++++++++++ FINE Genera Suono MOTOSEGA quando arriva comando di movimento Cesoie da Raspberry +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 892
pinofal 19:eb21b7baa88b 893 //++++++++++++++ INIZIO Genera Messaggio Audio "Don't Touch Me" quando arriva il comando da Raspberry +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 894 if (InDontTouchRPI == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 895 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 896 // funzione di generazione messaggio DOn't Touch me
pinofal 19:eb21b7baa88b 897 bEngineSoundStop=1; // disattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 898 DontTouchMessage();
pinofal 19:eb21b7baa88b 899 bEngineSoundStop=0; // riattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 900 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 901 //++++++++++++++ Fine Genera Messaggio Audio "Don't Touch Me" quando arriva il comando da Raspberry +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 902
pinofal 19:eb21b7baa88b 903
pinofal 19:eb21b7baa88b 904 }// if(InStandByRPI == 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 905 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 906 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 907
pinofal 19:eb21b7baa88b 908 // ricevuto da RPI, il comando di StandBy = ON
pinofal 19:eb21b7baa88b 909 // ricevuto il comando di StandBy (InStandBy == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 910
pinofal 19:eb21b7baa88b 911 // la prima volta che entra in questo else, la variabile di stato nStandBy è '0'. Solo la prima volta Genera il messaggio di arrivederci
pinofal 19:eb21b7baa88b 912 if(nStandBy == 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 913 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 914 // blocca il suono del motore per emettere messaggio di arrivederci
pinofal 19:eb21b7baa88b 915 bEngineSoundStop=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 916
pinofal 19:eb21b7baa88b 917 //Genera messaggio di arrivederci
pinofal 19:eb21b7baa88b 918 FarewellMessage();
pinofal 19:eb21b7baa88b 919
pinofal 19:eb21b7baa88b 920 // rispristina il suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 921 bEngineSoundStop=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 922
pinofal 19:eb21b7baa88b 923 // cambia lo stato dello StandBy
pinofal 19:eb21b7baa88b 924 nStandBy = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 925 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 926
pinofal 19:eb21b7baa88b 927 // se modalità StandBy = ON, disattiva audio;
pinofal 19:eb21b7baa88b 928 fSoundGain = 0.0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 929 } // fine if(nStandByRPI == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 930
pinofal 19:eb21b7baa88b 931 } // fine ciclo while(true)
pinofal 19:eb21b7baa88b 932
pinofal 19:eb21b7baa88b 933 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 934 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE CICLO OPERATIVO++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 935 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 936
pinofal 19:eb21b7baa88b 937 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 938