Diff: MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp

Revision:

11:da53d3e94a41

Parent:

10:e38bc98718cc

Child:

12:8366ed73becb

--- a/MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp	Fri Feb 07 17:47:15 2020 +0000
+++ b/MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp	Sat Feb 08 09:17:12 2020 +0000
@@ -340,9 +340,9 @@
                 //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
             }
             // posizione di comodo: il joystick mantiene Teta diverso da 0 abche quando il Ro =0. Fisicamente quest non ha senso.
-            if(nRo==0)
+           if(nRo==0)
             {
-                nTeta=0; // Se il vettore polare si trova nell'origine, l'angolo è zero
+                nTeta != 0; // Se il vettore polare si trova nell'origine, l'angolo è zero
             }
              
             // ++++++++++++++++++ FINE Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
@@ -511,7 +511,6 @@
             fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio
             fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100)
             fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100)
-         
             // diagnostica   
             //pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY); // diagnostica   
             //pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW); // diagnostica   
@@ -567,7 +566,7 @@
             }
             AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
         }
-        if (nCountRiseEdge != nOldCountRiseEdge)    //La coda si muove quando registra impulso 
+        if ( nCountRiseEdge != 0)    //La coda si muove quando registra impulso 
                  {
                     MotoreCoda.write (0.4);    // velocità   ***    max 1.0
                  }