Diff: MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp

Revision:

12:8366ed73becb

Parent:

11:da53d3e94a41

Child:

13:3524908da81c

--- a/MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp	Sat Feb 08 09:17:12 2020 +0000
+++ b/MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp	Fri Feb 21 16:14:03 2020 +0000
@@ -342,7 +342,8 @@
             // posizione di comodo: il joystick mantiene Teta diverso da 0 abche quando il Ro =0. Fisicamente quest non ha senso.
            if(nRo==0)
             {
-                nTeta != 0; // Se il vettore polare si trova nell'origine, l'angolo è zero
+                nTeta != 0;
+                
             }
              
             // ++++++++++++++++++ FINE Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
@@ -469,7 +470,7 @@
                     myLed = nParamBLE;
                 }; break;
                 case 'L': // Accendi/spegni illuminazione a LED
-                {    
+                {   
                     Light = nParamBLE;
                 }; break;
                 case 'R': // Reset odometria e illuminazione
@@ -481,7 +482,7 @@
                         Light = 0;
                         fDistanzaPercorsa = 0.0;
                         fSpeed = 0.0;
-                    }    
+                    }  
                 }; break;
                 
                 default: break;
@@ -566,14 +567,7 @@
             }
             AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
         }
-        if ( nCountRiseEdge != 0)    //La coda si muove quando registra impulso 
-                 {
-                    MotoreCoda.write (0.4);    // velocità   ***    max 1.0
-                 } 
-                else               //La coda non si muove quando non registra impulso 
-                 {
-                    MotoreCoda.write (0.0);    // velocità   ***    max 1.0
-                 } 
+       
         //++++++++++++++++++++++ FINE Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++++
     } //while (true) Ciclo principale