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Fork of Robot2016_2-0 by
Diff: Map/obsCarr.cpp
- Revision:
- 80:cd4960dfa47e
- Parent:
- 79:b11b50108ae5
- Child:
- 81:e7b03e81b025
--- a/Map/obsCarr.cpp Thu May 05 15:11:06 2016 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,31 +0,0 @@ -#include "obsCarr.h" - -bool obsCarr::getCroisement (point A, point B) { - point p0 (xcentre - dxtaille, ycentre + dytaille); - point p1 (xcentre + dxtaille, ycentre + dytaille); - point p2 (xcentre - dxtaille, ycentre - dytaille); - point p3 (xcentre + dxtaille, ycentre - dytaille); - - if (CroisementSegment (p0, p3, A, B) || CroisementSegment (p1, p2, A, B) || belongs(A) || belongs(B)) - return true; - else - return false; -} - -bool obsCarr::getCroisement (float X, float Y, point B) { - point A (X, Y); - return getCroisement (A, B); -} - -points4 obsCarr::getPoints () { - return { - point (xcentre - (dxtaille + MINDISTROBOT), ycentre + (dytaille + MINDISTROBOT)), - point (xcentre + (dxtaille + MINDISTROBOT), ycentre + (dytaille + MINDISTROBOT)), - point (xcentre - (dxtaille + MINDISTROBOT), ycentre - (dytaille + MINDISTROBOT)), - point (xcentre + (dxtaille + MINDISTROBOT), ycentre - (dytaille + MINDISTROBOT)), - }; -} - -bool obsCarr::belongs (point& A) { - return (A.getX () <= xcentre + dxtaille && A.getX () >= xcentre - dxtaille && A.getY () <= ycentre + dytaille && A.getY () >= ycentre - dytaille); -}