Diff: Map/map.cpp

Revision:

80:cd4960dfa47e

Parent:

79:b11b50108ae5

Child:

81:e7b03e81b025

--- a/Map/map.cpp	Thu May 05 15:11:06 2016 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,159 +0,0 @@
-#include "map.h"
-
-map::map (Odometry* nodo) : Codo(nodo) {
-}
-
-void map::addObs (obsCarr nobs) {
-    obs.push_back (nobs);
-}
-
-void map::FindWay (float depX, float depY, float arrX, float arrY) {
-    point depart(depX, depY);
-    point arrivee(arrX, arrY);
-    FindWay(depart, arrivee);
-}
-
-void map::FindWay (point dep, point arr) {
-    //logger.printf("On a cherche un chemin\n\r");
-    nVector<pointParcours> open;
-    nVector<pointParcours> close;
-    points4 tmp;
-    bool val[4] = {true,true,true,true};
-    int os = obs.size ();
-    int i, j;
-    bool ended=false;   // On teste tous les points ajoutes dans l'open list pour savoir s'il y a intersection avec un obstacle. Ended passe à true quand aucun ne coupe un obstacle.
-    endedParc = false;
-
-    path.clear();
-    
-    pointParcours depP (dep, NULL, arr);
-    int indTMP1=0;  // Le point actuel
-    int PointEnding = 0;    
-    open.push_back (depP);
-
-    while (!ended && !open.empty ()) {
-        for (i = 0; i < open.size (); ++i) {
-            if (open[i].getP2 () < open[indTMP1].getP2 ())
-                indTMP1 = i;
-        }
-
-        close.push_first (open[indTMP1]);
-        open.erase (indTMP1);
-        indTMP1 = 0;
-
-        ended = true;
-        for (i = 0; i < os; ++i) {
-            if (obs[i].getCroisement (close[indTMP1].getX (), close[indTMP1].getY (), arr)) {
-                ended = false;
-                tmp = obs[i].getPoints ();
-
-                // On vérifie si le point croise un obstacle
-                for (j = 0; j < os; ++j)
-                    if (obs[j].getCroisement (tmp.p0, close[indTMP1]))
-                        val[0] = false;
-                // On vérifie si le point existe déjà dans la liste ouverte
-                for (j = 0; j < open.size (); ++j) {
-                    if (open[j] == tmp.p0)
-                        val[0] = false;
-                }
-                // On vérifie si le point existe déjà dans la liste fermée
-                for (j = 0; j < close.size (); ++j) {
-                    if (close[j] == tmp.p0)
-                        val[0] = false;
-                }
-                if (val[0]) {
-                    open.push_back (pointParcours (tmp.p0, &close[indTMP1], arr));
-                }
-
-                // On repete l'operation pour le second point
-                for (j = 0; j < os; ++j)
-                    if (obs[j].getCroisement (tmp.p1, close[indTMP1]))
-                        val[1] = false;
-                for (j = 0; j < open.size (); ++j) {
-                    if (open[j] == tmp.p1)
-                        val[1] = false;
-                }
-                for (j = 0; j < close.size (); ++j) {
-                    if (close[j] == tmp.p1)
-                        val[1] = false;
-                }
-                if (val[1]) {
-                    open.push_back (pointParcours (tmp.p1, &close[indTMP1], arr));
-                }
-
-                // On répète l'opération pour le troisième point
-                for (j = 0; j < os; ++j)
-                    if (obs[j].getCroisement (tmp.p2, close[indTMP1]))
-                        val[2] = false;
-                for (j = 0; j < open.size (); ++j) {
-                    if (open[j] == tmp.p2)
-                        val[2] = false;
-                }
-                for (j = 0; j < close.size (); ++j) {
-                    if (close[j] == tmp.p2)
-                        val[2] = false;
-                }
-                if (val[2]) {
-                    open.push_back (pointParcours (tmp.p2, &close[indTMP1], arr));
-                }
-
-                // On répète l'opération pour le quatrieme point
-                for (j = 0; j < os; ++j)
-                    if (obs[j].getCroisement (tmp.p3, close[indTMP1]))
-                        val[3] = false;
-                for (j = 0; j < open.size (); ++j) {
-                    if (open[j] == tmp.p3)
-                        val[3] = false;
-                }
-                for (j = 0; j < close.size (); ++j) {
-                    if (close[j] == tmp.p3)
-                        val[3] = false;
-                }
-                if (val[3]) {
-                    open.push_back (pointParcours (tmp.p3, &close[indTMP1], arr));
-                }
-
-                val[0] = true;
-                val[1] = true;
-                val[2] = true;
-                val[3] = true;
-            }
-        }
-    }
-
-    /* L'algorithme n'est pas bon. Je devrais prendre ici le plus court chemin vers l'arrivée pour ceux qui ne sont pas bloqués, et pas un aléatoire ... */
-    if (ended) {
-        pointParcours* pente;
-        pente = &close[0];
-        while (pente != NULL) {
-            path.push_first (*pente);
-            pente = pente->getPere ();
-        }
-        path.push_back (pointParcours(arr, NULL, arr));
-        path.erase(0);
-        endedParc = true;
-        /*
-        if (path.size() > 1)
-            path.erase(0);*/
-    }
-}
-
-void map::Execute(float XObjectif, float YObjectif) {
-    logger.printf("Findway %f-%f -> %f-%f\n\r", Codo->getX(), Codo->getY(), XObjectif, YObjectif);
-    FindWay (Codo->getX(), Codo->getY(), XObjectif, YObjectif);
-    
-    if (endedParc) {
-        //logger.printf("\n\r");
-        for (int i = 0; i < path.size (); i++) {
-            logger.printf("Goto %d/%d [%f, %f]... \n\r", i, path.size()-1, path[i].getX(), path[i].getY());
-            //the = (float) atan2((double) (p[i].gety() - odo.getY()), (double) (p[i].getx() - odo.getX())); 
-            Codo->GotoXY((double)path[i].getX(), (double)path[i].getY());
-            logger.printf("Goto Fini\n\r");
-        }
-        //logger.printf("Chemin fini !\n\r");
-    }
-    else {
-        logger.printf("Chemin pas trouve ...\n\r");
-    }
-    endedParc = false;
-}
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