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Diff: Map/map.cpp
- Revision:
- 76:a862cb10559c
- Parent:
- 75:195dd2bb13a3
--- a/Map/map.cpp Thu May 05 04:36:59 2016 +0000
+++ b/Map/map.cpp Thu May 05 06:34:13 2016 +0000
@@ -2,34 +2,7 @@
/* Dernier Changement : Romain 20h30 */
-void map::Build_Objectives() {
- if (objectifs.empty()) {
- logger.printf("map::Build_Objectives Creation des Objectifs ...\n\r");
- if (couleur == VERT) {
- addObj (objectif (OBJ_BLOC_PRISE, 120, 1000, 0, Codo, Parasol, pince));
- addObj (objectif (OBJ_BLOC_LACHE, 120, 1000, 0, Codo, Parasol, pince, 50));
- }
- else {
- addObj (objectif (OBJ_BLOC_PRISE, 3000-350, 850, 0, Codo, Parasol, pince));
- addObj (objectif (RIEN, 3000-550, 850, 0, Codo, Parasol, pince));
- addObj (objectif (OBJ_BLOC_LACHE, 3000-1050, 1100, 0, Codo, Parasol, pince));
- addObj (objectif (RIEN, 3000-200, 850, 0, Codo, Parasol, pince));
- }
- }
-}
-
-map::map (Odometry* nodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince, int ncouleur, int nformation) : Codo(nodo), Parasol(np), pince(npince) {
- couleur = ncouleur;
- formation = nformation;
-
- if (couleur == VERT) {
- Codo->setPos(X_START_VERT, Y_START, 0);
- }
- else {
- Codo->setPos(Y_START, Y_START, -PI);
- }
- Build();
- Build_Objectives();
+map::map (Odometry* nodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince) : Codo(nodo) {
}
void map::addObs (obsCarr nobs) {
@@ -60,6 +33,7 @@
pointParcours depP (dep, NULL, arr);
int indTMP1=0; // Le point actuel
+ int PointEnding = 0;
open.push_back (depP);
while (!ended && !open.empty ()) {
@@ -199,10 +173,8 @@
}
void map::Execute(int obj) {
+ // logger.printf("Findway %f-%f -> %f-%f\n\r", Codo->getX(), Codo->getY(), XObjectif, YObjectif);
objectif o = objectifs[obj];
- logger.printf("map::Execute(int obj) Realisation de l'objectif %d\n\r", obj);
- logger.printf("Depart [%f, %f] Objectif [%f, %f]\n\r", Codo->getX(), Codo->getY(), o.getX(), o.getY());
- // logger.printf("Findway %f-%f -> %f-%f\n\r", Codo->getX(), Codo->getY(), XObjectif, YObjectif);
FindWay (Codo->getX(), Codo->getY(), o.getX(), o.getY());
if (endedParc) {
@@ -211,7 +183,6 @@
// logger.printf("Goto %d/%d [%f, %f]... \n\r", i, path.size()-1, path[i].getX(), path[i].getY());
//the = (float) atan2((double) (p[i].gety() - odo.getY()), (double) (p[i].getx() - odo.getX()));
Codo->GotoXY((double)path[i].getX(), (double)path[i].getY());
- Codo->Stop();
// logger.printf("Goto Fini\n\r");
}
Codo->GotoThet(o.getThet());
@@ -224,78 +195,57 @@
endedParc = false;
}
-void map::Execute() {
- for (int i = 0; i < objectifs.size();++i) {
- logger.printf("map::Execute() Realisation de l'objectif %d\n\r", i);
- Execute(i);
- }
-}
-
-void map::Build () {
- logger.printf("map::Build Creation des obstacles ...\n\r");
+void map::Build (int couleur, int formation) {
if (couleur == VERT) {
max_x_table = 1400;
- max_y_table = 1900;
- min_x_table = 100;
- min_y_table = 100;
+ max_y_table = 1800;
+ min_x_table = 0;
+ min_y_table = 0;
}
else {
max_x_table = 2900;
- max_y_table = 1900;
+ max_y_table = 1800;
min_x_table = 1600;
- min_y_table = 100;
+ min_y_table = 0;
}
if (couleur == VERT) {
- // Attention les commentaires sont inversées par rapport aux valeur en x et y des obstacles.
- // Il faut lire les commentaires de la façon dont la carte est présentée dans le règlement
- // Un / signifie un point de départ. Milieu/Haut/Haut signifie que l'on part du milieu, que l'on va en haut puis encore en haut
-
addObs(obsCarr (0, 2000, 250, 150)); // Coté haut droite
addObs(obsCarr (200, 2000, 200, 50));
-
- addObs(obsCarr (800, 100, 100, 15)); // Petit obstacle en haut à gauche
+ addObs(obsCarr (800, 100, 100, 15));
}
else {
addObs(obsCarr (3000, 2000, 250, 150)); // Coté bas droite
addObs(obsCarr (2800, 2000, 200, 50));
-
- addObs(obsCarr (2200, 100, 100, 15)); // Petit Obstacle en haut à gauche
+ addObs(obsCarr (2200, 100, 100, 15));
}
- addObs(obsCarr (1500, 750, 1100, 15)); // Obstacle du milieu à la verticale
- addObs(obsCarr (1500, 1050, 20, 300)); // Vitre du milieu (horizontale)
+ addObs(obsCarr (1500, 750, 1100, 15));
+ addObs(obsCarr (1500, 1050, 20, 300));
if (formation == 1) {
Build_formation_1 (couleur);
}
- if (formation == 2) {
- Build_formation_2 (couleur);
- }
- if (formation == 3) {
- Build_formation_3 (couleur);
- }
else {
- addObs(obsCarr (1250, 1000, 220, 220)); // Obstacles du test standard hors-coupe. A ignorer
+ addObs(obsCarr (1250, 1000, 220, 220));
addObs(obsCarr (1500, 750, 220, 220));
addObs(obsCarr (1500, 1250, 220, 220));
}
}
void map::Build_formation_1 (int couleur) {
- logger.printf("map::Build_formation1 Ajout des coquillages de la formation 1 ...\n\r");
if (couleur == VERT) {
- addObs(obsCarr (200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillage du haut - droite
- addObs(obsCarr (200, 2000-750, 40, 40)); // Coquillage sur le même axe horizontal
+ addObs(obsCarr (200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillages du haut droit
+ addObs(obsCarr (200, 2000-750, 40, 40));
- addObs(obsCarr (900, 2000-550, 40, 40)); // Coqullage du milieu/haut/haut
- addObs(obsCarr (1200, 2000-350, 40, 40)); // Coquillage du milieu/haut
+ addObs(obsCarr (900, 2000-550, 40, 40));
+ addObs(obsCarr (1200, 2000-350, 40, 40)); // Coquillages du milieu/haut
- addObs(obsCarr (1500, 2000-550, 40, 40)); // Coquillage du milieu gauche
- addObs(obsCarr (1500, 2000-350, 40, 40)); // Coquillage du milieu droit
+ addObs(obsCarr (1500, 2000-550, 40, 40));
+ addObs(obsCarr (1500, 2000-350, 40, 40));
//addObs(obsCarr (3000-900, 2000-550, 40, 40));
- addObs(obsCarr (3000-1200, 2000-350, 40, 40)); // Coquillage du milieu bas
+ addObs(obsCarr (3000-1200, 2000-350, 40, 40));
//addObs(obsCarr (3000-200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillages du bas droite
//addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40));
@@ -307,64 +257,51 @@
//addObs(obsCarr (900, 2000-550, 40, 40));
addObs(obsCarr (1200, 2000-350, 40, 40)); // Coquillages du milieu/haut
- addObs(obsCarr (1500, 2000-550, 40, 40)); // Coquillage du milieu gauche
- addObs(obsCarr (1500, 2000-350, 40, 40)); // Coquillage du milieu droite
+ addObs(obsCarr (1500, 2000-550, 40, 40));
+ addObs(obsCarr (1500, 2000-350, 40, 40));
- addObs(obsCarr (3000-900, 2000-550, 40, 40)); // Coquillage du milieu/bas
- addObs(obsCarr (3000-1200, 2000-350, 40, 40)); // Coquillage du milieu/bas/bas
+ addObs(obsCarr (3000-900, 2000-550, 40, 40));
+ addObs(obsCarr (3000-1200, 2000-350, 40, 40));
addObs(obsCarr (3000-200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillages du bas droite
- addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40)); // Coquillage sur le même axe horizontal
+ addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40));
}
}
void map::Build_formation_2 (int couleur) {
if (couleur == VERT) {
- addObs(obsCarr (200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillage du haut gauche
- addObs(obsCarr (200, 2000-750, 40, 40)); // Coquillage du haut droite
+ addObs(obsCarr (200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillages du haut droit
+ addObs(obsCarr (200, 2000-750, 40, 40));
+
+ addObs(obsCarr (600, 2000-450, 40, 40)); // Coquillages du milieu haut
+ addObs(obsCarr (600, 2000-750, 40, 40));
- addObs(obsCarr (600, 2000-450, 40, 40)); // Coquillage du milieu/haut/haut droite
- addObs(obsCarr (600, 2000-750, 40, 40)); // Coquillage du milieu/haut/haut sur le même axe horizontal
-
- addObs(obsCarr (1200, 2000-350, 40, 40)); // Coquillage du milieu/haut droite
+ addObs(obsCarr (900, 2000-550, 40, 40));
+ addObs(obsCarr (1200, 2000-350, 40, 40)); // Coquillages du milieu/haut
+
+ addObs(obsCarr (1500, 2000-550, 40, 40));
+ addObs(obsCarr (1500, 2000-350, 40, 40));
+
+ //addObs(obsCarr (3000-900, 2000-550, 40, 40));
+ addObs(obsCarr (3000-1200, 2000-350, 40, 40));
+
+ //addObs(obsCarr (3000-200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillages du bas droite
+ //addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40));
}
else {
//addObs(obsCarr (200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillages du haut droit
//addObs(obsCarr (200, 2000-750, 40, 40));
//addObs(obsCarr (900, 2000-550, 40, 40));
- addObs(obsCarr (3000-200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillage du bas gauche
- addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40)); // Coquillage du bas droite
-
- addObs(obsCarr (3000-600, 2000-450, 40, 40)); // Coquillage du milieu bas/bas droite
- addObs(obsCarr (3000-600, 2000-750, 40, 40)); // Coquillage du milieu bas/bas sur le même axe horizontal
-
- addObs(obsCarr (1800, 2000-350, 40, 40)); // Coquillage du milieu/bas droite
- }
-}
-
-void map::Build_formation_3 (int couleur) {
- if (couleur == VERT) {
- addObs(obsCarr (200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillage du haut gauche
- addObs(obsCarr (200, 2000-750, 40, 40)); // Coquillage du haut droite
-
- addObs(obsCarr (600, 2000-450, 40, 40)); // Coquillage du milieu/haut/haut droite
- addObs(obsCarr (600, 2000-750, 40, 40)); // Coquillage du milieu/haut/haut sur le même axe horizontal
-
- addObs(obsCarr (600, 2000-150, 40, 40)); // Coquillage du milieu/haut droite
- }
- else {
- //addObs(obsCarr (200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillages du haut droit
- //addObs(obsCarr (200, 2000-750, 40, 40));
+ addObs(obsCarr (1200, 2000-350, 40, 40)); // Coquillages du milieu/haut
+
+ addObs(obsCarr (1500, 2000-550, 40, 40));
+ addObs(obsCarr (1500, 2000-350, 40, 40));
- //addObs(obsCarr (900, 2000-550, 40, 40));
- // Inverser bas et haut
- addObs(obsCarr (3000-200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillage du bas gauche
- addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40)); // Coquillage du bas droite
-
- addObs(obsCarr (3000-600, 2000-450, 40, 40)); // Coquillage du milieu bas/bas droite
- addObs(obsCarr (3000-600, 2000-750, 40, 40)); // Coquillage du milieu bas/bas sur le même axe horizontal
-
- addObs(obsCarr (3000-600, 2000-150, 40, 40)); // Coquillage du milieu/bas droite
+ addObs(obsCarr (3000-900, 2000-550, 40, 40));
+ addObs(obsCarr (3000-1200, 2000-350, 40, 40));
+
+ addObs(obsCarr (3000-200, 2000-450, 40, 40)); // Coquillages du bas droite
+ addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40));
}
}
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