Diff: Map/map.h

Revision:

76:a862cb10559c

Parent:

75:195dd2bb13a3

--- a/Map/map.h	Thu May 05 04:36:59 2016 +0000
+++ b/Map/map.h	Thu May 05 06:34:13 2016 +0000
@@ -1,9 +1,9 @@
 #ifndef MAP_H
 #define MAP_H
 
-/* Dernier Changement : Romain 0h20 
+/* Dernier Changement : Romain 20h30 
 Inclu dans : main.cpp 
-La marche arriere est un reliquat a supprimer */
+Il faut encore gerer les formations de coquillage */
 
 #include "obsCarr.h"
 #include "pointParcours.h"
@@ -15,21 +15,19 @@
 #include "../AX12/AX12.h"
 #include "../../StepperMotor/Stepper.h"
 
-#define X_START_VERT 110
-#define X_START_VIOLET 2890
-#define Y_START 850
+#define MAP_RIGHTSIDE 1
+#define MAP_LEFTSIDE 2
 
 class map {
 public:
-    map (Odometry* nodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince, int ncouleur, int nformation);
+    map (Odometry* nodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince);
     void addObs (obsCarr nobs);
     void addObj (objectif nobj);
     void FindWay (point dep, point arr);
     void FindWay (float depX, float depY, float arrX, float arrY);
     void Execute (int obj);
-    void Execute ();
     void Execute (float XObjectif, float YObjectif);
-    void Build();
+    void Build(int couleur, int formation);
     nVector<pointParcours>& getParc () { return path; }
     bool& getEnded () { return endedParc; }
 
@@ -39,18 +37,14 @@
     nVector<objectif> objectifs;
 
     bool endedParc; // Definit s'il existe un chemin parcourable dans le dernier FindWay
-    int couleur, formation;
     Odometry* Codo;
-    AX12 * Parasol;
-    ControlleurPince * pince;
+    AX12 * A1, * A2, * A3;
+    Stepper * S1, * S2;
 
     float min_x_table, min_y_table, max_x_table, max_y_table;
 
     void Build_formation_1 (int couleur);
     void Build_formation_2 (int couleur);
-    void Build_formation_3 (int couleur);
-    
-    void Build_Objectives ();
 };
 
 #endif
\ No newline at end of file