ARES / Mbed 2 deprecated Robot2016_2-0

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Dependencies:   RoboClaw mbed StepperMotor

Fork of RoboClaw by Simon Emarre

Diff: Map/map.cpp

Revision:
64:24e1057a97f7
Parent:
63:176d04975f06
Child:
65:7bf11abfefc3
--- a/Map/map.cpp	Wed May 04 21:51:00 2016 +0000
+++ b/Map/map.cpp	Thu May 05 01:30:14 2016 +0200
@@ -2,7 +2,27 @@
 
 /* Dernier Changement : Romain 20h30 */
 
-map::map (Odometry* nodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince) : Codo(nodo) {
+void map::Build_Objectives() {
+    if (couleur == VERT) {
+        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 120, 1000, 0, Parasol, pince));
+        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 120, 1000, 0, Parasol, pince, 10));
+    }
+    else {
+        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 3000-120, 1000, 0, Parasol, pince));
+        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 3000-120, 1000, 0, Parasol, pince));
+    }
+}
+
+map::map (Odometry* nodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince, int ncouleur, int nformation) : Codo(nodo), Parasol(np), ControlleurPince(npince) {
+    couleur = ncouleur;
+    formation = nformation;
+
+    if (couleur == VERT) {
+        Codo->setPos(X_START_VERT, Y_START, 0);
+    }
+    else {
+        Codo->setPos(Y_START, Y_START, -PI);
+    }
 }
 
 void map::addObs (obsCarr nobs) {
@@ -195,39 +215,54 @@
     endedParc = false;
 }
 
+void map::Execute() {
+    for (int i = 0; i < objectifs.size();++i) {
+        Execute(i);
+    }
+}
+
 void map::Build (int couleur, int formation) {
     if (couleur == VERT) {
         max_x_table = 1400;
-        max_y_table = 1800;
-        min_x_table = 0;
-        min_y_table = 0;
+        max_y_table = 1900;
+        min_x_table = 100;
+        min_y_table = 100;
     }
     else {
         max_x_table = 2900;
-        max_y_table = 1800;
+        max_y_table = 1900;
         min_x_table = 1600;
-        min_y_table = 0;
+        min_y_table = 100;
     }
 
     if (couleur == VERT) {
+        // Attention les commentaires sont inversées par rapport aux valeur en x et y des obstacles.
+        // Il faut lire les commentaires de la façon dont la carte est présentée dans le règlement
+        // Un / signifie un point de départ. Milieu/Haut/Haut signifie que l'on part du milieu, que l'on va en haut puis encore en haut  
+
         addObs(obsCarr (0, 2000, 250, 150));  // Coté haut droite
         addObs(obsCarr (200, 2000, 200, 50));
-        addObs(obsCarr (800, 100, 100, 15));
+
+        addObs(obsCarr (800, 100, 100, 15));    // Petit obstacle en haut à gauche
     }
     else {
         addObs(obsCarr (3000, 2000, 250, 150));     // Coté bas droite
         addObs(obsCarr (2800, 2000, 200, 50));
-        addObs(obsCarr (2200, 100, 100, 15));
+
+        addObs(obsCarr (2200, 100, 100, 15));   // Petit Obstacle en haut à gauche
     }
 
-    addObs(obsCarr (1500, 750, 1100, 15));
-    addObs(obsCarr (1500, 1050, 20, 300));
+    addObs(obsCarr (1500, 750, 1100, 15));      // Obstacle du milieu à la verticale
+    addObs(obsCarr (1500, 1050, 20, 300));      // Vitre du milieu (horizontale)
     
     if (formation == 1) { 
         Build_formation_1 (couleur);
     }
+    if (formation == 2) {
+        Build_formation_2 (couleur);        
+    }
     else {
-        addObs(obsCarr (1250, 1000, 220, 220));
+        addObs(obsCarr (1250, 1000, 220, 220)); // Obstacles du test standard hors-coupe. A ignorer
         addObs(obsCarr (1500, 750, 220, 220));
         addObs(obsCarr (1500, 1250, 220, 220));   
     }
@@ -235,17 +270,17 @@
 
 void map::Build_formation_1 (int couleur) {
     if (couleur == VERT) {
-        addObs(obsCarr (200, 2000-450, 40, 40));   // Coquillages du haut droit
-        addObs(obsCarr (200, 2000-750, 40, 40));
+        addObs(obsCarr (200, 2000-450, 40, 40));    // Coquillage du haut - droite
+        addObs(obsCarr (200, 2000-750, 40, 40));    // Coquillage sur le même axe horizontal
         
-        addObs(obsCarr (900, 2000-550, 40, 40));
-        addObs(obsCarr (1200, 2000-350, 40, 40)); // Coquillages du milieu/haut
+        addObs(obsCarr (900, 2000-550, 40, 40));    // Coqullage du milieu/haut/haut
+        addObs(obsCarr (1200, 2000-350, 40, 40));   // Coquillage du milieu/haut
         
-        addObs(obsCarr (1500, 2000-550, 40, 40));
-        addObs(obsCarr (1500, 2000-350, 40, 40)); 
+        addObs(obsCarr (1500, 2000-550, 40, 40));   // Coquillage du milieu gauche
+        addObs(obsCarr (1500, 2000-350, 40, 40));   // Coquillage du milieu droit
         
         //addObs(obsCarr (3000-900, 2000-550, 40, 40));
-        addObs(obsCarr (3000-1200, 2000-350, 40, 40));   
+        addObs(obsCarr (3000-1200, 2000-350, 40, 40));   // Coquillage du milieu bas
         
         //addObs(obsCarr (3000-200, 2000-450, 40, 40));   // Coquillages du bas droite
         //addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40));        
@@ -257,51 +292,49 @@
         //addObs(obsCarr (900, 2000-550, 40, 40));
         addObs(obsCarr (1200, 2000-350, 40, 40)); // Coquillages du milieu/haut
         
-        addObs(obsCarr (1500, 2000-550, 40, 40));
-        addObs(obsCarr (1500, 2000-350, 40, 40)); 
+        addObs(obsCarr (1500, 2000-550, 40, 40));   // Coquillage du milieu gauche
+        addObs(obsCarr (1500, 2000-350, 40, 40));   // Coquillage du milieu droite
         
-        addObs(obsCarr (3000-900, 2000-550, 40, 40));
-        addObs(obsCarr (3000-1200, 2000-350, 40, 40));   
+        addObs(obsCarr (3000-900, 2000-550, 40, 40));   // Coquillage du milieu/bas 
+        addObs(obsCarr (3000-1200, 2000-350, 40, 40));  // Coquillage du milieu/bas/bas
         
         addObs(obsCarr (3000-200, 2000-450, 40, 40));   // Coquillages du bas droite
-        addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40));        
+        addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40));   // Coquillage sur le même axe horizontal       
     }
 }
 
 void map::Build_formation_2 (int couleur) {
     if (couleur == VERT) {
-        addObs(obsCarr (200, 2000-450, 40, 40));   // Coquillages du haut droit
-        addObs(obsCarr (200, 2000-750, 40, 40));
-
-        addObs(obsCarr (600, 2000-450, 40, 40));   // Coquillages du milieu haut
-        addObs(obsCarr (600, 2000-750, 40, 40));
+        addObs(obsCarr (200, 2000-450, 40, 40));    // Coquillage du haut gauche
+        addObs(obsCarr (200, 2000-750, 40, 40));    // Coquillage du haut droite
 
-        addObs(obsCarr (900, 2000-550, 40, 40));
-        addObs(obsCarr (1200, 2000-350, 40, 40)); // Coquillages du milieu/haut
-        
-        addObs(obsCarr (1500, 2000-550, 40, 40));
-        addObs(obsCarr (1500, 2000-350, 40, 40)); 
-        
-        //addObs(obsCarr (3000-900, 2000-550, 40, 40));
-        addObs(obsCarr (3000-1200, 2000-350, 40, 40));   
-        
-        //addObs(obsCarr (3000-200, 2000-450, 40, 40));   // Coquillages du bas droite
-        //addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40));        
+        addObs(obsCarr (600, 2000-450, 40, 40));    // Coquillage du milieu/haut/haut droite
+        addObs(obsCarr (600, 2000-750, 40, 40));    // Coquillage du milieu/haut/haut sur le même axe horizontal
+
+        addObs(obsCarr (1200, 2000-350, 40, 40));   // Coquillage du milieu/haut droite
     }
     else {
         //addObs(obsCarr (200, 2000-450, 40, 40));   // Coquillages du haut droit
         //addObs(obsCarr (200, 2000-750, 40, 40));
         
         //addObs(obsCarr (900, 2000-550, 40, 40));
-        addObs(obsCarr (1200, 2000-350, 40, 40)); // Coquillages du milieu/haut
-        
-        addObs(obsCarr (1500, 2000-550, 40, 40));
-        addObs(obsCarr (1500, 2000-350, 40, 40)); 
-        
-        addObs(obsCarr (3000-900, 2000-550, 40, 40));
-        addObs(obsCarr (3000-1200, 2000-350, 40, 40));   
-        
-        addObs(obsCarr (3000-200, 2000-450, 40, 40));   // Coquillages du bas droite
-        addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40));        
+        addObs(obsCarr (3000-200, 2000-450, 40, 40));    // Coquillage du bas gauche
+        addObs(obsCarr (3000-200, 2000-750, 40, 40));    // Coquillage du bas droite
+
+        addObs(obsCarr (3000-600, 2000-450, 40, 40));    // Coquillage du milieu bas/bas droite
+        addObs(obsCarr (3000-600, 2000-750, 40, 40));    // Coquillage du milieu bas/bas sur le même axe horizontal
+
+        addObs(obsCarr (1800, 2000-350, 40, 40));   // Coquillage du milieu/bas droite
+    }
+}
+
+void map::Build_Objectives() {
+    if (couleur == VERT) {
+        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 120, 1000, 0, Parasol, pince));
+        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 120, 1000, 0, Parasol, pince));
+    }
+    else {
+        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 3000-120, 1000, 0, Parasol, pince));
+        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 3000-120, 1000, 0, Parasol, pince));
     }
 }
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