Diff: Asserv_Plan_B/planB.cpp

Revision:

83:6bcc38b1c5b5

Parent:

79:d97090bb6470

--- a/Asserv_Plan_B/planB.cpp	Tue Apr 14 18:30:54 2015 +0000
+++ b/Asserv_Plan_B/planB.cpp	Tue Apr 14 19:25:00 2015 +0000
@@ -19,9 +19,8 @@
     delta_erreur = 0;
     erreur_precedente = 0;
     Kp = 0.30;
-    Ki = 0.01;
-    Kd = 0.5;
-    //etat_angle = 0;
+    Ki = 0;
+    Kd = 0;
     cmd = 0;
     N = 0;
     moyenne = 0;
@@ -63,11 +62,8 @@
         if(erreur_theta <= PI) erreur_theta += 2.0*PI;
         if(erreur_theta >= PI) erreur_theta -= 2.0*PI;
 
-        logger.printf("%.2f\r\n",erreur_theta*180/PI);
+        logger.printf("%.2f\t%d\r\n",erreur_theta*180/PI, N);
         
-        /*if(erreur_theta < 0) etat_angle = 1;
-        else if(erreur_theta > 0) etat_angle = 2;
-        else etat_angle = 0;*/
         /*limite = (0.5-Kp*erreur_theta)/Ki;
         if(somme_erreur >= limite) somme_erreur = limite;
         if(somme_erreur <= -limite) somme_erreur = -limite;*/
@@ -83,21 +79,7 @@
         //! Pas bon coeff, mais c'est l'idée
         consigne_g = 0;//-erreur_theta*0.0001;
         consigne_d = 0;//erreur_theta*0.0001;
+        N++;
 
-        /*if(erreur_theta <= abs(0.7))
-        {
-            done = true;
-            logger.printf("Posey\r\n");
-            state = 2;
-        }*/
     }
-    /*switch(etat_angle)
-    {
-        case 0:
-
-        break;
-
-        case 1:
-
-        break;*/
 }