Diff: Map/Objectifs/Obj_pince.cpp

Revision:

123:55e5e9acc541

Parent:

119:c45efcd706d9

--- a/Map/Objectifs/Obj_pince.cpp	Thu May 07 14:18:07 2015 +0000
+++ b/Map/Objectifs/Obj_pince.cpp	Mon May 11 20:32:11 2015 +0000
@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "Obj_pince.h"
 #include <vector>
+#include "Map.h"
 
 #ifdef PLAN_A
     extern Asserv<float> asserv;
@@ -9,6 +10,7 @@
 
 extern Odometry2 odometry;
 extern std::vector<Objectif*> objectifs;
+extern Map terrain;
 
 Obj_pince::Obj_pince(float x, float y, float xp, float yp, float theta, AX12 *ax12_pince)
 :Objectif(x,y,theta)
@@ -30,12 +32,21 @@
     
     for(unsigned int i=0;i < objectifs.size();i++)
     {
-        if(objectifs[i]->getId() == IDO_DEPOT && !objectifs[i]->isDone())
+        if(IDO_PC1 <= id && id <= IDO_PC4 && objectifs[i]->getId() == IDO_DEPOT_PC && !objectifs[i]->isDone())
+        {
+            objectifs[i]->activate();
+            break;
+        }
+        if(IDO_P1 <= id && id <= IDO_P16 && objectifs[i]->getId() == IDO_DEPOT_P && !objectifs[i]->isDone())
         {
             objectifs[i]->activate();
             break;
         }
     }
+    
+    for(unsigned int i=0;i < terrain.obstacles.size();i++)
+        if(id == terrain.obstacles[i]->getId())
+            terrain.obstacles[i]->desactivate();
 }
 
 int Obj_pince::isActive()