Diff: main.cpp

Revision:

122:3d059ad76dd7

Parent:

121:0cc17ba879cb

Parent:

120:06643cbec98a

Child:

123:55e5e9acc541

--- a/main.cpp	Thu May 07 14:13:58 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Thu May 07 14:18:07 2015 +0000
@@ -264,13 +264,10 @@
         bool newObj = false;
         for(objAct = 0 ; objAct < objectifs.size() ; objAct++)
         {
-            //logger.printf("Obj %d\r\n",objAct);
             if(objectifs[objAct]->isDone()) // Pas la peine de le faire, il est déjà fait ;)
                 continue;
-            //logger.printf("Pas done\r\n"); 
             if(!objectifs[objAct]->isActive()) // Pas la peine de le faire, il n'est pas actif
                 continue;
-            //logger.printf("Actif\r\n");
             int retourAStar = terrain.AStar(odometry.getX(), odometry.getY(), objectifs[objAct]->getX(), objectifs[objAct]->getY(), 10);
             if(retourAStar == 1) // L'objectif est atteignable !!
             {
@@ -303,10 +300,11 @@
         
         if(newObj)
         {
+            logger.printf("-> Objectif : %d\r\n",objectifs[objAct]->getId());
             
-            logger.printf("-> Objectif : %d %d\r\n",objectifs[objAct]->getId(),terrain.path.size());
             
             // Déplacement vers le nouvel objectif //
+            
             for(int i=1;i<terrain.path.size()-1;i++)
             {
                 logger.printf("%d\t%.3f\t%.3f\r\n",i,terrain.path[i].x,terrain.path[i].y);
@@ -316,8 +314,11 @@
             asserv.setGoal(objectifs[objAct]->getX(),objectifs[objAct]->getY(),objectifs[objAct]->getTheta());
             while(!asserv.isArrived())wait(0.1);
             
+            
+            // Execution de l'objectif //
+            
             logger.printf("Execution de l'objectif....");
-            // Exection de l'objectif //
+            
             objectifs[objAct]->run();
             logger.printf("[done]\r\n");
         }