ARES / Mbed 2 deprecated Robot 2015

Robot's source code

Dependencies:   mbed

Odometry/Odometry.h@33:eab29f01e499, 2015-02-03 (annotated)

Committer:
Jagang
Date:
Tue Feb 03 18:47:02 2015 +0000
Revision:
33:eab29f01e499
Child:
47:4909e97570f6
Correction d'odometrie

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Jagang 33:eab29f01e499 1 #ifndef ODOMETRY_H
Jagang 33:eab29f01e499 2 #define ODOMETRY_H
Jagang 33:eab29f01e499 3
Jagang 33:eab29f01e499 4 #include "mbed.h"
Jagang 33:eab29f01e499 5 #include "QEI.h"
Jagang 33:eab29f01e499 6
Jagang 33:eab29f01e499 7 class Odometry
Jagang 33:eab29f01e499 8 {
Jagang 33:eab29f01e499 9 public:
Jagang 33:eab29f01e499 10 Odometry(QEI *qei_left, QEI *qei_right, float radius_left, float radius_right, float v);
Jagang 33:eab29f01e499 11
Jagang 33:eab29f01e499 12 void setPos(float x, float y, float theta);
Jagang 33:eab29f01e499 13 void setVit(float Vx, float Vy, float W);
Jagang 33:eab29f01e499 14 void setX(float x);
Jagang 33:eab29f01e499 15 void setY(float Y);
Jagang 33:eab29f01e499 16 void setTheta(float theta);
Jagang 33:eab29f01e499 17
Jagang 33:eab29f01e499 18 float getX() {return x;}
Jagang 33:eab29f01e499 19 float getY() {return y;}
Jagang 33:eab29f01e499 20 float getTheta() {return theta;}
Jagang 33:eab29f01e499 21
Jagang 33:eab29f01e499 22 void reset();
Jagang 33:eab29f01e499 23
Jagang 33:eab29f01e499 24 float getVx() {return Vx;}
Jagang 33:eab29f01e499 25 float getVy() {return Vy;}
Jagang 33:eab29f01e499 26 float getW() {return W;}
Jagang 33:eab29f01e499 27
Jagang 33:eab29f01e499 28 private:
Jagang 33:eab29f01e499 29 QEI* m_qei_left;
Jagang 33:eab29f01e499 30 int m_pulses_left;
Jagang 33:eab29f01e499 31 QEI* m_qei_right;
Jagang 33:eab29f01e499 32 int m_pulses_right;
Jagang 33:eab29f01e499 33
Jagang 33:eab29f01e499 34 float x, y, theta;
Jagang 33:eab29f01e499 35 float Vx,Vy,W;
Jagang 33:eab29f01e499 36 float dt;
Jagang 33:eab29f01e499 37 Timer timer;
Jagang 33:eab29f01e499 38
Jagang 33:eab29f01e499 39 float m_distPerTick_left, m_distPerTick_right, m_v;
Jagang 33:eab29f01e499 40
Jagang 33:eab29f01e499 41 Ticker updater;
Jagang 33:eab29f01e499 42
Jagang 33:eab29f01e499 43 void update();
Jagang 33:eab29f01e499 44 };
Jagang 33:eab29f01e499 45
Jagang 33:eab29f01e499 46 #endif