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// 関数はヘッダファイル内にまとめる
// IRはGP2Y0E02Aを使用する
// (pc5.pc6.pa8.pa9)以外のpinを使う

#include "mbed.h"
//赤外線・超音波
AnalogIn IR_r(PA_1);
AnalogIn IR_l(PB_1);
DigitalInOut uw(PC_4);
#define PI 3.14159265f  //円周率

//bole target
#define TARGET1 150.0f      //２段目の位置
#define TARGET2 0.0f        //１段目の位置
#define TARGET3 30.0f       //移動時の位置

//blossom target
#define TARGET4 470.0f      //桜の位置

//hand power
#define CLOSE 0.5           //回収pwm値
#define OPEN 0.3            //解放pwm値

//target-range
#define LIMITR 410          //右赤外線の判断距離[mm]
#define LIMITL 410          //左赤外線の判断距離[mm]
#define UWMAX 400           //超音波の許容最大値[mm]
#define UWMIN 375           //超音波の許容最小値[mm]

//arm limit
#define HMAX 10             //昇降完了判断上限[mm]
#define HMIN -10            //昇降完了判断下限[mm]
#define PUT 5               //幹を離す高さ[mm]

//pwm-MAX
#define MAX 0.8f            //出力の上限


//pid-coefficient
//arm
float Kp_a=4.3f;
float Kd_a=0.0f;
float Ki_a=1.1f;




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int arm=0;      //昇降完了判断カウント
/*  arm=1->１段目完了
    arm=2->２段目完了
    arm=3->３段目完了、幹完成
    arm=4->雑木林に接地完了
    arm=5->桜取得完了         */

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#include "pinMode.h"        //使用するピンの宣言及び変数の定義
#include "decision.h"       //幹・桜を感知する関数の定義（タイマー割り込み使用）
#include "function.h"       //pid,valve,interrupt,setup関数を定義
#include "step.h"           //各作業段階の動作を定義
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/*
int main(){
    setup();
    
    //set-Ticker
    bole_checker.attach(bole_check,0.2);
    
    while(1){
        
//測距関係により検知
        if(UW*IR){   //幹検知
            n++;
            bole_checker.detach();
        }
        
        if(n==1){
            expand_gf();
        }else if(n==2){
            expand_ff();
        }else if(n>2){
            expand_sf();
        }

//自己位置による条件
        if(){//雑木林
            set_bole();
        }
        
        if(){//花見場
            set_bole();
        }
                
        if(){//桜
            blossom();
        }


        pc.printf("|%d|\t%d\t%f\t%f\t%f\n\r",target,count,dist_n,devi,pwm);
        wait(0.1);
    }

}
*/