Diff: decision.h

Revision:

12:2450012ce888

Child:

14:3403ce49a37a

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/decision.h	Mon Apr 04 09:25:57 2016 +0000
@@ -0,0 +1,130 @@
+// bole&bloss検出関数の定義
+// bole:測距     bloss:タッチ
+
+
+
+typedef struct{
+    int r;
+    int l;
+}survey;
+
+survey IR_check();
+
+int check(int n,bool c);
+
+long rater(long x, long in_min, long in_max, long out_min, long out_max) {
+  return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
+}
+
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+
+void state_check() {      //タッチセンサ確認
+
+    sw1_n=sw1;
+    sw2_n=sw2;
+    
+    if(sw1_n*sw1_p*sw2_n*sw2_p) {
+        sw_state=1;
+    }else{
+        sw_state=0;
+        }
+    
+    sw1_p=sw1_n;  
+    sw2_p=sw2_n;  
+}
+
+
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+
+void bole_check() {       //測距センサ確認
+    double res;
+
+    uw.output();
+    uw=0;
+    wait_us(10);
+    uw=1;
+    wait_us(3);
+    uw=0;
+
+    uw.input();
+    meas_pulse.start();
+    while(!uw) {
+        meas_pulse.reset();
+        meas_pulse.start();
+    }
+    do {
+        res=meas_pulse.read_us();
+    } while(uw);
+    meas_pulse.stop();
+
+    dist=(res/2)*340/1000;      //[us]*[mm/us]=[mm]
+
+    pc.printf("%8.3f\t",dist);
+
+    if(UWMIN<dist<UWMAX) {
+        UW=1;
+    } else {
+        UW=0;
+    }
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+    survey val;
+    
+    val=IR_check();
+
+//    pc.printf("%d\t%d\n\r", r, l);
+
+
+    if(val.r<LIMITR&&val.l<LIMITL) {
+        IR=1;
+    } else {
+        IR=0;
+    }
+
+}
+
+
+survey IR_check(){
+        survey c;
+        
+        c.r=check(100,1);
+        c.l=check(100,0);
+        
+        //analog値(0~65535)->mV(0~3300)
+        c.r=rater(c.r,0,65535,0,3300);
+        c.l=rater(c.l,0,65535,0,3300);
+        //mV(600~2200)->mm(500~40)
+        c.r=rater(c.r,600,2200,500,40);
+        c.l=rater(c.l,600,2200,500,40);
+        
+        pc.printf("IR:r=%d l=%d\n\r",c.r,c.l);
+        pc.printf("\n\r");
+        
+        return c;
+
+}
+
+int check(int n,bool s){
+    long a=0;
+    
+    if(s){
+        for(int i=0;i<n;i++){
+            a=a+IR_r.read_u16();
+            }
+    }else{
+        for(int i=0;i<n;i++){
+            a=a+IR_l.read_u16();
+            }
+    }
+    
+    return a/n;
+}