Revision 6:a4e49784b533, committed 2015-01-13

Comitter:

RobinN7

Date:

Tue Jan 13 17:03:09 2015 +0000

Parent:

5:4d1a524433ca

Child:

12:3384196374ca

Commit message:

ca marche pas trop mal

Changed in this revision

--- a/Header/Gestion_Moteur.h	Tue Jan 13 16:35:04 2015 +0000
+++ b/Header/Gestion_Moteur.h	Tue Jan 13 17:03:09 2015 +0000
@@ -10,4 +10,7 @@
 
 void init_led(void);
 
-void test_qei(void);
\ No newline at end of file
+void test_qei(void);
+
+extern int consigne_moteur_1;
+extern int consigne_moteur_2;
\ No newline at end of file

--- a/source/Gestion_Moteur.cpp	Tue Jan 13 16:35:04 2015 +0000
+++ b/source/Gestion_Moteur.cpp	Tue Jan 13 17:03:09 2015 +0000
@@ -25,11 +25,13 @@
 
 // Variables d'asserv moteur gauche
 // Mesure brute QEI 1, Mesure brute QEI 1 précédente, Écart mesuré, Écart de consigne
-int mesure1=0,mesure_precedente1=0,mesure_moteur_1,consigne_moteur_1=6; 
+int mesure1=0,mesure_precedente1=0,mesure_moteur_1;
+extern int consigne_moteur_1=0; 
 // Coeff proportionnel, Intégral, Valeur intégrale, valeur sortie de l'asserv, consigne PWM envoyée au moteur gauche
 float Kp_moteur_1=2,Ki_moteur_1=2,I_x_moteur_1=0,sortie_asserv1,consigne_PWM1;
 // Variables d'asserv moteur droit
-int mesure2=0,mesure_precedente2=0,mesure_moteur_2,consigne_moteur_2=6;
+int mesure2=0,mesure_precedente2=0,mesure_moteur_2;
+extern int consigne_moteur_2=0; 
 // Coeff proportionnel, Intégral, Valeur intégrale, valeur sortie de l'asserv, consigne PWM envoyée au moteur droit
 float Kp_moteur_2=2,Ki_moteur_2=2,I_x_moteur_2=0,sortie_asserv2,consigne_PWM2;
 

--- a/source/main.cpp	Tue Jan 13 16:35:04 2015 +0000
+++ b/source/main.cpp	Tue Jan 13 17:03:09 2015 +0000
@@ -47,10 +47,19 @@
             {
                 max_detect=j;
             }
+        }    
+        // Réduction de la vitesse moteur si l'angle du servo augmente
+        if (max_detect>64)
+        {
+            consigne_moteur_1=6-(max_detect-64)/20.;
+            consigne_moteur_2=6-(max_detect-64)/15.;
         }
-        
-        //servo = float(min_detect-indexMin)/float(indexMax-indexMin);
-        servo = 1.6*(double(max_detect)/128.-0.5)+0.5;
+        else
+        {
+            consigne_moteur_1=6-(64-max_detect)/15.;
+            consigne_moteur_2=6-(64-max_detect)/20.; 
+        }
+        servo = 1.4*(double(max_detect)/128.-0.5)+0.5;
 
     }
 }