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//Bibliothéque
#include "mbed.h"
#include "QEI.h"
#include "Gestion_Moteur.h"
#include "Camera.h"
#include "Servo.h"

#define debug_uart 1

//Differents objet/variable global

//Xbee
Serial uart(PTD3, PTD2);

//test de commit
//Serial uart(USBTX, USBRX); //port série usb ACM0



int main() {
 // Initialisation
    wait(2);
    //float Kp_servo = 0;
    init_led();
    init_camera();
   
    int compteur_uart=0;
    
    // Init UART baudrate
    uart.baud(115200); 
    
         
    // Lancement boucle
    while(1){
        
/***************** DEBUG UART *********************/
        if(debug_uart == 1) {
            if (flag_new_image==1)
            {
               // uart.printf("0,%d,%d\n\r",max_detect1,max_detect2);
                if (compteur_uart ==20) // on envoit une trame toute les 50 acquisitions de cameras
                {  
                    uart.printf("S3");//debug START
                    uart.printf("%d,%d,%d,%lf,",max_detect1,max_detect2,0,ordre_servo);
                    uart.printf("E");//debug END
                    uart.printf("S1");//debug START
                    for (int indice_pixel=0; indice_pixel<128; indice_pixel++)   
                    {
                        uart.printf("%f,",pixel1[indice_pixel]);
                    }
                    uart.printf("E");//debug END
                            
                    uart.printf("S2");//debug START
                    for (int indice_pixel=0; indice_pixel<128; indice_pixel++)   
                    {
                        uart.printf("%f,",pixel2[indice_pixel]);
                    }
                    uart.printf("E");//debug END
                    compteur_uart =0;
                }
                else 
                {
                    compteur_uart =compteur_uart+1;  
                }
            }
            flag_new_image=0;
        }

/***************** Code Main ici *********************/


    }
}