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//Bibliothéque
#include "mbed.h"
#include "QEI.h"
#include "Gestion_Moteur.h"
#include "Camera.h"
#include "Servo.h"


//Differents objet/variable global

//Xbee
Serial uart(PTD3, PTD2);

//test de commit
//Serial uart(USBTX, USBRX); //port série usb ACM0

AnalogIn pot1(PTC1);

int main() {
 // Initialisation
 
    //float Kp_servo = 0;
    init_led();
    init_camera();
   
    int compteur_uart=0;
    
    // Init UART baudrate
    uart.baud(115200); 

         
    // Lancement boucle
    while(1){
        
        if (flag_new_image==1)
        {
           // uart.printf("0,%d,%d\n\r",max_detect1,max_detect2);
            if (compteur_uart ==20) // on envoit une trame toute les 50 acquisitions de cameras
            {  
                uart.printf("S3");//debug START
                uart.printf("%d,%d,%d,%lf,",max_detect1,max_detect2,0,ordre_servo);
                uart.printf("E");//debug END
                uart.printf("S1");//debug START
                for (int indice_pixel=0; indice_pixel<128; indice_pixel++)   
                {
                    uart.printf("%d,",pixel1[indice_pixel]);
                }
                uart.printf("E");//debug END
                        
                uart.printf("S2");//debug START
                for (int indice_pixel=0; indice_pixel<128; indice_pixel++)   
                {
                    uart.printf("%d,",pixel2[indice_pixel]);
                }
                uart.printf("E");//debug END
                compteur_uart =0;
            }
            else 
            {
                compteur_uart =compteur_uart+1;  
            }
        }
       
        flag_new_image=0;

    }
}