Diff: source/Camera.cpp

Revision:

29:e7f37f801c93

Parent:

28:c9d882501013

--- a/source/Camera.cpp	Wed Jan 21 18:19:56 2015 +0000
+++ b/source/Camera.cpp	Tue Jan 27 11:53:40 2015 +0000
@@ -4,24 +4,29 @@
 #include "Camera.h"
 #include "Servo.h"
 
+
+#define ordre_temporel 5
+#define vitesse_mot 7
+
 // les 2 cameras sont en parallèle
 DigitalOut clk(PTE1); //clock cameras
 DigitalOut si(PTE0);  // start cameras
 
+
+
 AnalogIn pix1(PTB2);//lecture camera1
 AnalogIn pix2(PTB3);//lecture camera2
 double ordre_servo=0;
-#define ordre_temporel 30
 int max_detect1;
 int max_detect2;
 int flag_new_image=0;
 double pixel1[128]= {0}; //
 double pixel2[128]= {0}; //
 Servo servo(PTD0);
-double Periode_capture_image_us=50000;
+double Periode_capture_image_us=20000;
 Ticker ticker_cam;
-
-
+AnalogIn pot1(PTC1);
+AnalogIn potar_vitesse(PTC11);
 AnalogOut FLAG(DAC0_OUT);
 
 void readline(void) // fonction de détection de la ligne
@@ -187,27 +192,29 @@
     }  
     max_detect=(max_detect1+max_detect2)/2; 
     // Réduction proportionelle de la vitesse moteur si l'angle du servo augmente
+    double coef_vitesse;
+    coef_vitesse=potar_vitesse.read();
     if (max_detect>64)
     {
-        consigne_moteur_1=8*(1-(max_detect-64)/150.);
-        consigne_moteur_2=8*(1-(max_detect-64)/100.);
+        consigne_moteur_1=coef_vitesse*vitesse_mot*(1-(max_detect-64)/150.);
+        consigne_moteur_2=coef_vitesse*vitesse_mot*(1-(max_detect-64)/100.);
     }
     else
     {
-        consigne_moteur_1=8*(1-(64-max_detect)/100.);
-        consigne_moteur_2=8*(1-(64-max_detect)/150.); 
+        consigne_moteur_1=coef_vitesse*vitesse_mot*(1-(64-max_detect)/100.);
+        consigne_moteur_2=coef_vitesse*vitesse_mot*(1-(64-max_detect)/150.); 
     }
     // Lecture du potentiometre
-    //Kp_servo=2.0*pot1.read();
-    ordre_servo=(/*consigne*/0-(max_detect1-max_detect2));//ya une merde ici
+    float Kp_servo=pot1.read();
+    ordre_servo=(/*consigne*/0-(max_detect1-max_detect2));
 
  
-    ordre_servo=(-ordre_servo)/254+0.5;
+    ordre_servo=(-ordre_servo*Kp_servo)/254+0.5;
     
     if (ordre_servo >=0.88)
         servo=0.88;
-    else if (ordre_servo <=0.22)
-        servo=0.22;
+    else if (ordre_servo <=0.13)
+        servo=0.13;
     else
         servo= ordre_servo; 
     flag_new_image=1;