Diff: source/Camera.cpp

Revision:

28:c9d882501013

Parent:

27:d1da489fc79a

Child:

29:e7f37f801c93

--- a/source/Camera.cpp	Wed Jan 21 17:34:38 2015 +0000
+++ b/source/Camera.cpp	Wed Jan 21 18:19:56 2015 +0000
@@ -10,8 +10,8 @@
 
 AnalogIn pix1(PTB2);//lecture camera1
 AnalogIn pix2(PTB3);//lecture camera2
-double ordre=0;
-#define ordre_temporel 5
+double ordre_servo=0;
+#define ordre_temporel 30
 int max_detect1;
 int max_detect2;
 int flag_new_image=0;
@@ -87,8 +87,8 @@
     // Actualisation de l'image filtrée
     for (i=0;i<128;i++)
     {
-        pixel1[i]=(tamponpixel1[i]+tamponpixel1[127+i])/2;
-        pixel2[i]=(tamponpixel2[i]+tamponpixel2[127+i])/2;
+        pixel1[i]=(tamponpixel1[i]+tamponpixel1[127+i])/2.;
+        pixel2[i]=(tamponpixel2[i]+tamponpixel2[127+i])/2.;
     }
 }
 
@@ -165,7 +165,7 @@
     moyenne_temporelle();
     //passebas(4); 
 
-    for (int i=0;i<15;i++)
+    for (int i=0;i<5;i++)
     {
         pixel1[i]=0;
         pixel2[i]=0;
@@ -189,27 +189,27 @@
     // Réduction proportionelle de la vitesse moteur si l'angle du servo augmente
     if (max_detect>64)
     {
-        consigne_moteur_1=6*(1-(max_detect-64)/150.);
-        consigne_moteur_2=6*(1-(max_detect-64)/100.);
+        consigne_moteur_1=8*(1-(max_detect-64)/150.);
+        consigne_moteur_2=8*(1-(max_detect-64)/100.);
     }
     else
     {
-        consigne_moteur_1=6*(1-(64-max_detect)/100.);
-        consigne_moteur_2=6*(1-(64-max_detect)/150.); 
+        consigne_moteur_1=8*(1-(64-max_detect)/100.);
+        consigne_moteur_2=8*(1-(64-max_detect)/150.); 
     }
     // Lecture du potentiometre
     //Kp_servo=2.0*pot1.read();
-    ordre=(/*consigne*/0-(max_detect1-max_detect2));//ya une merde ici
+    ordre_servo=(/*consigne*/0-(max_detect1-max_detect2));//ya une merde ici
 
  
-    ordre=(-ordre)/254+0.5;
+    ordre_servo=(-ordre_servo)/254+0.5;
     
-    if (ordre >=0.88)
+    if (ordre_servo >=0.88)
         servo=0.88;
-    else if (ordre <=0.22)
+    else if (ordre_servo <=0.22)
         servo=0.22;
     else
-        servo= ordre; 
+        servo= ordre_servo; 
     flag_new_image=1;
     FLAG.write(0);