3R
/
Le_Pont_V10015
Important changes to repositories hosted on mbed.com
Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.
To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.
It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.
Dependencies: mbed
Diff: Synchronisation.cpp
- Revision:
- 0:a53b6ec3fbb3
diff -r 000000000000 -r a53b6ec3fbb3 Synchronisation.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Synchronisation.cpp Mon May 30 07:04:49 2016 +0000
@@ -0,0 +1,155 @@
+/*******************************************************************/
+/* */
+/* Synchronisation */
+/* */
+/* Procédures de synchronisation des piles du pont Bacalan */
+/* */
+/* Creation : 3R MONTAUBAN */
+/*******************************************************************/
+
+#include "Synchronisation.h"
+
+S16 Ecart_Synchro_Avant ;
+F32 Cumul_Ecarts_Synchro_F32 ;
+F32 Correction_Synchro_F32 ;
+
+/** void vSynchro_Initialise ( void )
+* Procédure appelée à chaque mise en route en mode automatique (synchronisé)
+*/
+void vSynchro_Initialise ( void )
+ {// Initialisation des variables de synchronisation
+ Ecart_Synchro_Avant = 0 ;
+ Cumul_Ecarts_Synchro_F32 = 0.0 ;
+ Correction_Synchro_F32 = (F32) Correction_Synchro ;
+ }
+
+void vSynchronise ( U8 Mode_Synchronisation, U8 Sens )
+ {
+ F32 Correction_F32 ;
+
+ switch ( Mode_Synchronisation )
+ {
+ case CUSTOM :
+ {
+ // Ecrivez ici votre code personnalisé pour la synchronisation des piles du pont
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ break ;
+ }
+ case DEUX_VITESSES :
+ {
+ // Calcul de l'écart de synchronisation
+ Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RD - Hauteur_RG + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
+ Ecart_Synchro_Avant = Ecart_Synchronisation ;
+
+ if ( abs( Ecart_Synchronisation ) < Defaut_Mineur_Synchro )
+ {// Pas d'écart de synchronisation significatif: meme vitesse pour les 2 rives
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ }
+
+ else if ( Sens == MONTE )
+ {// Le pont monte, et l'ecart de synchronisation nécessite une correction de vitesse
+ if ( Ecart_Synchronisation > Defaut_Majeur_Synchro )
+ {// Montée et Hauteur_RD > Hauteur_RG
+ Consigne_Vitesse_RD = (S16)( (F32)Consigne_Vitesse_Auto * Correction_Synchro_F32 / 100.0 ) ;
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ }
+ else if ( Ecart_Synchronisation < -Defaut_Majeur_Synchro )
+ {// Montée et Hauteur_RD < Hauteur_RG
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ Consigne_Vitesse_RG = (S16)( (F32)Consigne_Vitesse_Auto * Correction_Synchro_F32 / 100.0 ) ;
+ }
+
+ }
+ else if ( Sens == DESCEND )
+ {// Le pont descend, et l'ecart de synchronisation nécessite une correction de vitesse
+ if ( Ecart_Synchronisation > Defaut_Majeur_Synchro )
+ {// Descente et Hauteur_RD > Hauteur_RG
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ Consigne_Vitesse_RG = (S16)( (F32)Consigne_Vitesse_Auto * Correction_Synchro_F32 / 100.0 ) ;
+ }
+ else if ( Ecart_Synchronisation < (-Defaut_Majeur_Synchro) )
+ {// Descente et Hauteur_RD < Hauteur_RG
+ Consigne_Vitesse_RD = (S16)( (F32)Consigne_Vitesse_Auto * Correction_Synchro_F32 / 100.0 ) ;
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ }
+ }
+ break ;
+ }
+
+ case RD_SUIT_RG :
+ {
+ // Calcul de l'écart de synchronisation
+ if ( Sens == MONTE )
+ {
+ Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RG - Hauteur_RD + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
+ }
+ else
+ {
+ Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RD - Hauteur_RG + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
+ }
+ Cumul_Ecarts_Synchro_F32 = Cumul_Ecarts_Synchro_F32 + (F32) Ecart_Synchronisation ;
+
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+
+ // Anticipation
+ Correction_F32 = (F32) Consigne_Vitesse_Auto * (F32) Anticipation_Synchro / 100.0 ;
+
+ // Proportionnel
+ Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KP_Synchro * (F32) Ecart_Synchronisation / 100.0 ;
+
+ // Intégral
+ Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KI_Synchro * (F32) Cumul_Ecarts_Synchro_F32 / 100.0 ;
+
+ // Dérivé
+ Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KD_Synchro * ( (F32) Ecart_Synchronisation - (F32) Ecart_Synchro_Avant ) / 100.0 ;
+
+ Consigne_Vitesse_RD = (S16) Correction_F32 ;
+
+ Ecart_Synchro_Avant = Ecart_Synchronisation ;
+ break ;
+ }
+
+ case RG_SUIT_RD :
+ {
+ // Calcul de l'écart de synchronisation
+ if ( Sens == MONTE )
+ {
+ Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RD - Hauteur_RG + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
+ }
+ else
+ {
+ Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RG - Hauteur_RD + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
+ }
+
+ Cumul_Ecarts_Synchro_F32 = Cumul_Ecarts_Synchro_F32 + (F32) Ecart_Synchronisation ;
+
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+
+ // Anticipation
+ Correction_F32 = (F32) Consigne_Vitesse_Auto * (F32) Anticipation_Synchro / 100.0 ;
+
+ // Proportionnel
+ Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KP_Synchro * (F32) Ecart_Synchronisation / 100.0 ;
+
+ // Intégral
+ Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KI_Synchro * (F32) Cumul_Ecarts_Synchro_F32 / 100.0 ;
+
+ // Dérivé
+ Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KD_Synchro * ( (F32) Ecart_Synchronisation - (F32) Ecart_Synchro_Avant ) / 100.0 ;
+
+ Consigne_Vitesse_RG = (S16) Correction_F32 ;
+
+ Ecart_Synchro_Avant = Ecart_Synchronisation ;
+ break ;
+ }
+ case AUCUN :
+ default :
+ {
+ // Pas de correction de vitesse pour la synchronisation
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ }
+ }
+ }
\ No newline at end of file