3R / Mbed 2 deprecated Le_Pont_V10015

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Dependencies:   mbed

Synchronisation.cpp@0:a53b6ec3fbb3, 2016-05-30 (annotated)

Committer:
CS
Date:
Mon May 30 07:04:49 2016 +0000
Revision:
0:a53b6ec3fbb3
RAZ integrale de la synchronisation

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
CS 0:a53b6ec3fbb3 1 /*******************************************************************/
CS 0:a53b6ec3fbb3 2 /* */
CS 0:a53b6ec3fbb3 3 /* Synchronisation */
CS 0:a53b6ec3fbb3 4 /* */
CS 0:a53b6ec3fbb3 5 /* Procédures de synchronisation des piles du pont Bacalan */
CS 0:a53b6ec3fbb3 6 /* */
CS 0:a53b6ec3fbb3 7 /* Creation : 3R MONTAUBAN */
CS 0:a53b6ec3fbb3 8 /*******************************************************************/
CS 0:a53b6ec3fbb3 9
CS 0:a53b6ec3fbb3 10 #include "Synchronisation.h"
CS 0:a53b6ec3fbb3 11
CS 0:a53b6ec3fbb3 12 S16 Ecart_Synchro_Avant ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 13 F32 Cumul_Ecarts_Synchro_F32 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 14 F32 Correction_Synchro_F32 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 15
CS 0:a53b6ec3fbb3 16 /** void vSynchro_Initialise ( void )
CS 0:a53b6ec3fbb3 17 * Procédure appelée à chaque mise en route en mode automatique (synchronisé)
CS 0:a53b6ec3fbb3 18 */
CS 0:a53b6ec3fbb3 19 void vSynchro_Initialise ( void )
CS 0:a53b6ec3fbb3 20 {// Initialisation des variables de synchronisation
CS 0:a53b6ec3fbb3 21 Ecart_Synchro_Avant = 0 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 22 Cumul_Ecarts_Synchro_F32 = 0.0 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 23 Correction_Synchro_F32 = (F32) Correction_Synchro ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 24 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 25
CS 0:a53b6ec3fbb3 26 void vSynchronise ( U8 Mode_Synchronisation, U8 Sens )
CS 0:a53b6ec3fbb3 27 {
CS 0:a53b6ec3fbb3 28 F32 Correction_F32 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 29
CS 0:a53b6ec3fbb3 30 switch ( Mode_Synchronisation )
CS 0:a53b6ec3fbb3 31 {
CS 0:a53b6ec3fbb3 32 case CUSTOM :
CS 0:a53b6ec3fbb3 33 {
CS 0:a53b6ec3fbb3 34 // Ecrivez ici votre code personnalisé pour la synchronisation des piles du pont
CS 0:a53b6ec3fbb3 35 Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 36 Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 37 break ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 38 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 39 case DEUX_VITESSES :
CS 0:a53b6ec3fbb3 40 {
CS 0:a53b6ec3fbb3 41 // Calcul de l'écart de synchronisation
CS 0:a53b6ec3fbb3 42 Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RD - Hauteur_RG + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 43 Ecart_Synchro_Avant = Ecart_Synchronisation ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 44
CS 0:a53b6ec3fbb3 45 if ( abs( Ecart_Synchronisation ) < Defaut_Mineur_Synchro )
CS 0:a53b6ec3fbb3 46 {// Pas d'écart de synchronisation significatif: meme vitesse pour les 2 rives
CS 0:a53b6ec3fbb3 47 Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 48 Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 49 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 50
CS 0:a53b6ec3fbb3 51 else if ( Sens == MONTE )
CS 0:a53b6ec3fbb3 52 {// Le pont monte, et l'ecart de synchronisation nécessite une correction de vitesse
CS 0:a53b6ec3fbb3 53 if ( Ecart_Synchronisation > Defaut_Majeur_Synchro )
CS 0:a53b6ec3fbb3 54 {// Montée et Hauteur_RD > Hauteur_RG
CS 0:a53b6ec3fbb3 55 Consigne_Vitesse_RD = (S16)( (F32)Consigne_Vitesse_Auto * Correction_Synchro_F32 / 100.0 ) ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 56 Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 57 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 58 else if ( Ecart_Synchronisation < -Defaut_Majeur_Synchro )
CS 0:a53b6ec3fbb3 59 {// Montée et Hauteur_RD < Hauteur_RG
CS 0:a53b6ec3fbb3 60 Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 61 Consigne_Vitesse_RG = (S16)( (F32)Consigne_Vitesse_Auto * Correction_Synchro_F32 / 100.0 ) ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 62 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 63
CS 0:a53b6ec3fbb3 64 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 65 else if ( Sens == DESCEND )
CS 0:a53b6ec3fbb3 66 {// Le pont descend, et l'ecart de synchronisation nécessite une correction de vitesse
CS 0:a53b6ec3fbb3 67 if ( Ecart_Synchronisation > Defaut_Majeur_Synchro )
CS 0:a53b6ec3fbb3 68 {// Descente et Hauteur_RD > Hauteur_RG
CS 0:a53b6ec3fbb3 69 Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 70 Consigne_Vitesse_RG = (S16)( (F32)Consigne_Vitesse_Auto * Correction_Synchro_F32 / 100.0 ) ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 71 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 72 else if ( Ecart_Synchronisation < (-Defaut_Majeur_Synchro) )
CS 0:a53b6ec3fbb3 73 {// Descente et Hauteur_RD < Hauteur_RG
CS 0:a53b6ec3fbb3 74 Consigne_Vitesse_RD = (S16)( (F32)Consigne_Vitesse_Auto * Correction_Synchro_F32 / 100.0 ) ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 75 Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 76 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 77 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 78 break ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 79 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 80
CS 0:a53b6ec3fbb3 81 case RD_SUIT_RG :
CS 0:a53b6ec3fbb3 82 {
CS 0:a53b6ec3fbb3 83 // Calcul de l'écart de synchronisation
CS 0:a53b6ec3fbb3 84 if ( Sens == MONTE )
CS 0:a53b6ec3fbb3 85 {
CS 0:a53b6ec3fbb3 86 Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RG - Hauteur_RD + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 87 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 88 else
CS 0:a53b6ec3fbb3 89 {
CS 0:a53b6ec3fbb3 90 Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RD - Hauteur_RG + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 91 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 92 Cumul_Ecarts_Synchro_F32 = Cumul_Ecarts_Synchro_F32 + (F32) Ecart_Synchronisation ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 93
CS 0:a53b6ec3fbb3 94 Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 95
CS 0:a53b6ec3fbb3 96 // Anticipation
CS 0:a53b6ec3fbb3 97 Correction_F32 = (F32) Consigne_Vitesse_Auto * (F32) Anticipation_Synchro / 100.0 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 98
CS 0:a53b6ec3fbb3 99 // Proportionnel
CS 0:a53b6ec3fbb3 100 Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KP_Synchro * (F32) Ecart_Synchronisation / 100.0 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 101
CS 0:a53b6ec3fbb3 102 // Intégral
CS 0:a53b6ec3fbb3 103 Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KI_Synchro * (F32) Cumul_Ecarts_Synchro_F32 / 100.0 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 104
CS 0:a53b6ec3fbb3 105 // Dérivé
CS 0:a53b6ec3fbb3 106 Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KD_Synchro * ( (F32) Ecart_Synchronisation - (F32) Ecart_Synchro_Avant ) / 100.0 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 107
CS 0:a53b6ec3fbb3 108 Consigne_Vitesse_RD = (S16) Correction_F32 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 109
CS 0:a53b6ec3fbb3 110 Ecart_Synchro_Avant = Ecart_Synchronisation ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 111 break ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 112 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 113
CS 0:a53b6ec3fbb3 114 case RG_SUIT_RD :
CS 0:a53b6ec3fbb3 115 {
CS 0:a53b6ec3fbb3 116 // Calcul de l'écart de synchronisation
CS 0:a53b6ec3fbb3 117 if ( Sens == MONTE )
CS 0:a53b6ec3fbb3 118 {
CS 0:a53b6ec3fbb3 119 Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RD - Hauteur_RG + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 120 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 121 else
CS 0:a53b6ec3fbb3 122 {
CS 0:a53b6ec3fbb3 123 Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RG - Hauteur_RD + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 124 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 125
CS 0:a53b6ec3fbb3 126 Cumul_Ecarts_Synchro_F32 = Cumul_Ecarts_Synchro_F32 + (F32) Ecart_Synchronisation ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 127
CS 0:a53b6ec3fbb3 128 Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 129
CS 0:a53b6ec3fbb3 130 // Anticipation
CS 0:a53b6ec3fbb3 131 Correction_F32 = (F32) Consigne_Vitesse_Auto * (F32) Anticipation_Synchro / 100.0 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 132
CS 0:a53b6ec3fbb3 133 // Proportionnel
CS 0:a53b6ec3fbb3 134 Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KP_Synchro * (F32) Ecart_Synchronisation / 100.0 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 135
CS 0:a53b6ec3fbb3 136 // Intégral
CS 0:a53b6ec3fbb3 137 Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KI_Synchro * (F32) Cumul_Ecarts_Synchro_F32 / 100.0 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 138
CS 0:a53b6ec3fbb3 139 // Dérivé
CS 0:a53b6ec3fbb3 140 Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KD_Synchro * ( (F32) Ecart_Synchronisation - (F32) Ecart_Synchro_Avant ) / 100.0 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 141
CS 0:a53b6ec3fbb3 142 Consigne_Vitesse_RG = (S16) Correction_F32 ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 143
CS 0:a53b6ec3fbb3 144 Ecart_Synchro_Avant = Ecart_Synchronisation ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 145 break ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 146 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 147 case AUCUN :
CS 0:a53b6ec3fbb3 148 default :
CS 0:a53b6ec3fbb3 149 {
CS 0:a53b6ec3fbb3 150 // Pas de correction de vitesse pour la synchronisation
CS 0:a53b6ec3fbb3 151 Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 152 Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
CS 0:a53b6ec3fbb3 153 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 154 }
CS 0:a53b6ec3fbb3 155 }