2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。
Dependencies: SBDBT arrc_mbed BNO055
Revision 13:369f4abc1f36, committed 2022-04-08
- Comitter:
- guesta
- Date:
- Fri Apr 08 09:14:20 2022 +0000
- Parent:
- 12:894e5ac49810
- Commit message:
- 2022/04/08
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diff -r 894e5ac49810 -r 369f4abc1f36 PIDco.cpp --- a/PIDco.cpp Fri Apr 08 07:35:55 2022 +0000 +++ b/PIDco.cpp Fri Apr 08 09:14:20 2022 +0000 @@ -47,6 +47,7 @@ cal_Dval(); cal_pwm(); Pwm = Pwm * Regulation; + //printf("%lf\n",Pwm); if(Pwm > 0){ v1p = Pwm > 0.68 ? 0.68 : Pwm;