2022_gorobo_Ateam / gourobo2022_undercarriage_new

2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。

Dependencies:   SBDBT arrc_mbed BNO055

Diff: DUALSHOCKco.cpp

Revision:
0:a1238c4cd105
Child:
7:a0375e6dc8ca
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/DUALSHOCKco.cpp	Wed Jan 19 12:43:26 2022 +0000
@@ -0,0 +1,29 @@
+#include "DUALSHOCKco.hpp"
+
+void DUALSHOCKco::pass_val(double RSX,double RSY,double R2AN,double L2AN){
+    rsx = RSX;
+    rsy = RSY;
+    r2an = R2AN;
+    l2an = L2AN;
+}
+
+bool DUALSHOCKco::cal_input(){
+    if(r2an == 0&&l2an == 0){
+            Xval = (rsx - RS_normal) * 400 / RS_normal;
+            Yval = ((RS_MAX - rsy) - RS_normal + 1) * 400 / RS_normal;
+            return true;
+    }
+    else{
+        if(r2an != 0){
+            Xval = r2an * 400 / RL_MAX;
+        }
+        else{
+            Xval = -l2an * 400 / RL_MAX;
+        }
+        return false;
+    }
+}
+
+double DUALSHOCKco::obt_X(){ return Xval; }
+
+double DUALSHOCKco::obt_Y(){ return Yval; }
\ No newline at end of file