2022_gorobo_Ateam / gourobo2022_undercarriage_new

2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。

Dependencies:   SBDBT arrc_mbed BNO055

Diff: DUALSHOCKco.cpp

Revision:
11:264f992664b0
Parent:
7:a0375e6dc8ca
--- a/DUALSHOCKco.cpp	Fri Mar 11 04:24:27 2022 +0000
+++ b/DUALSHOCKco.cpp	Tue Mar 22 00:35:37 2022 +0000
@@ -1,28 +1,39 @@
 #include "DUALSHOCKco.hpp"
 
-void DUALSHOCKco::pass_val(double RSX,double RSY,double R2AN,double L2AN){
+void DUALSHOCKco::pass_val(double RSX,double RSY,double R2AN,double L2AN)
+{
     rsx = RSX;
     rsy = RSY;
     r2an = R2AN;
     l2an = L2AN;
 }
 
-bool DUALSHOCKco::cal_input(){
-    if(r2an == 0&&l2an == 0){
-            Xval = (rsx - RS_normal) * 450 / RS_normal;
-            Yval = ((RS_MAX - rsy) - RS_normal + 1) * 450 / RS_normal;
-            return true;
-    }else{
-        if(r2an != 0){
-            Xval = r2an * 400 / RL_MAX;
-        }
-        else{
-            Xval = -l2an * 400 / RL_MAX;
-        }
-        return false;
+bool DUALSHOCKco::cal_input()
+{
+    Xval = (rsx - RS_normal) * 450 / RS_normal;
+    Yval = ((RS_MAX - rsy) - RS_normal + 1) * 450 / RS_normal;
+    if(r2an != 0) {
+        rotate_val = r2an * 400 / RL_MAX;
+    } else {
+        rotate_val = -l2an * 400 / RL_MAX;
     }
+    if(r2an == 0 && l2an == 0){
+        rotate_val = 0;
+    }
+    return false;
 }
 
-double DUALSHOCKco::obt_X(){ return Xval; }
+double DUALSHOCKco::obt_X()
+{
+    return Xval;
+}
 
-double DUALSHOCKco::obt_Y(){ return Yval; }
\ No newline at end of file
+double DUALSHOCKco::obt_Y()
+{
+    return Yval;
+}
+
+double DUALSHOCKco::obt_rotate()
+{
+    return rotate_val;
+}
\ No newline at end of file