Diff: main.cpp

Revision:

17:5b4080915375

Parent:

16:ea3008995c41

Child:

18:61d3a2b78aee

--- a/main.cpp	Wed Mar 18 09:29:44 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Mar 19 05:01:52 2020 +0000
@@ -35,7 +35,7 @@
 int XCooMove(int Tar,int Err);
 
 /* ライン補正 */
-void LineCor(void);
+int LineCor(int Line_Dire);
 
 /*  */
 void SubOmuni(int X,int Y,int R);
@@ -57,6 +57,8 @@
 /* 自動yaw補整目標角度 */
 double TarTheta=0;
 
+/* ライン補正移動方向 */
+int Line_Dire=0;
 
 /* クラス定義 ----------------------------------------------------------------*/
 
@@ -195,7 +197,7 @@
                     if(UB) auto_mode++;
                     break;
 
-                /* 〇〇の処理 */
+                /* X座標移動処理 */
                 case 1:
                     /* 動作終了時次のステップに */
                     if(XCooMove(1000,50)==0)
@@ -203,6 +205,14 @@
 
                     break;
 
+                /* ライン補正処理 */
+                case 2:
+                    /* ライン補正完了後次のステップに */
+                    if(LineCor(Line_Dire)==1)
+                        auto_mode++;
+
+                    break;
+
                 /* 終了処理 */
                 default:
                     auto_mode=0;
@@ -407,46 +417,51 @@
 * @引数    なし
 * @返り値  なし
 *******************************************************************************/
-void LineCor(void)
+int LineCor(int Line_Dire)
 {
     /* xの操作量 */
     int val_x=0;
     /* 左側,右側の前回の値 */
-    int LastLf,LastRi;
+    static int Last_val;
     /* ライン補正初期化フラグ */
     static bool LineFlag=0;
 
     if(LineFlag==0) {
-        LastLf=1;
-        LastRi=0;
+        /* 初期値設定 0…左 1…右 */
+        Last_val=Line_Dire;
         /* 初期化フラグ立てる */
         LineFlag=1;
     }
 
     /* どちらもラインに乗っていない状態 */
     if(In.Get(2)==0&&In.Get(3)==0) {
-        if(LastLf==1) val_x-=10;
-        if(LastRi==1) val_x+=10;
+        if(Last_val==0) val_x-=10;
+        if(Last_val==1) val_x+=10;
     }
 
     /* どちらかがラインに乗っている状態 */
-    if(In.Get(2)==0&&In.Get(3)==1) {
+    if(In.Get(2)==1||In.Get(3)==1) {
         /* 左側のみ */
-        if(In.Get(2)==1&&In.Get(3)==0)
+        if(In.Get(2)==1&&In.Get(3)==0) {
             val_x-=10;
+            Last_val=0;
+        }
         /* 右側のみ */
-        else if(In.Get(2)==0&&In.Get(3)==1)
+        else if(In.Get(2)==0&&In.Get(3)==1) {
             val_x+=10;
+            Last_val=1;
+        }
         /* どちらも乗っている */
         else
             /* フラグ回収 */
             LineFlag=0;
 
-
-        /* 今回の値を代入 */
-        LastLf=In.Get(2);
-        LastRi=In.Get(3);
     }
 
     SubOmuni(val_x,0,0);
+
+    /* 到達 */
+    if(LineFlag==0) return 1;
+    /* 未到達 */
+    else return 0;
 }
\ No newline at end of file