2019NHK_teamA
/
2019_A_ver6-2_fixed_phase1
ver6_2の修正版 変更点 phase1のバグ kaisyu関数 tyokudo関数
main.cpp
- Committer:
- st17099ng
- Date:
- 2019-09-19
- Revision:
- 21:123520676121
- Parent:
- 20:ac4954be1fe0
File content as of revision 21:123520676121:
/* ------------------------------------------------------------------- */ /* NHK ROBOCON 2019 Ibaraki Kosen A team Automatic */ /* Nucleo Type: F446RE */ /* designed by Yuhi Takaku from 5D, mail: rab1sy23@gmail.com */ /* Sensor: encorder*4 */ /* ------------------------------------------------------------------- */ /* ファンとサーボの動作を追加した */ /* ------------------------------------------------------------------- */ #include "mbed.h" #include "math.h" #include "QEI.h" #include "PID.h" //直進補正の為の前後・左右の回転差の許容値 #define wheel_difference 100 #define RED 0 #define BLUE 1 //PID Gain of wheels(Kp, Ti, Td, control cycle) //前進 PID front_migimae(4500000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID front_migiusiro(4500000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID front_hidarimae(4500000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID front_hidariusiro(4500000.0, 0.0, 0.0, 0.001); //後進 PID back_migimae(4500000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID back_migiusiro(4500000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID back_hidarimae(4500000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID back_hidariusiro(4500000.0, 0.0, 0.0, 0.001); //右進 PID right_migimae(6000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID right_migiusiro(6000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID right_hidarimae(6000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID right_hidariusiro(6000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); //左進 PID left_migimae(6000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID left_migiusiro(6000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID left_hidarimae(6000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID left_hidariusiro(6000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); //右旋回 PID turn_right_migimae(30000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID turn_right_migiusiro(30000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID turn_right_hidarimae(30000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID turn_right_hidariusiro(30000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); //左旋回 PID turn_left_migimae(30000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID turn_left_migiusiro(30000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID turn_left_hidarimae(30000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); PID turn_left_hidariusiro(30000000.0, 0.0, 0.0, 0.001); //MDとの通信ポート I2C i2c(PB_9, PB_8); //SDA, SCL //PCとの通信ポート Serial pc(USBTX, USBRX); //TX, RX //特小モジュールとの通信ポート Serial pic(A0, A1); //リミットスイッチ基板との通信ポート Serial limit_serial(PC_12, PD_2); //12V停止信号ピン DigitalOut emergency(D11); DigitalOut USR_LED1(PB_7); DigitalOut USR_LED2(PC_13); DigitalOut USR_LED3(PC_2); DigitalOut USR_LED4(PC_3); //遠隔非常停止ユニットLED AnalogOut myled(A2); DigitalIn start_switch(PB_12); QEI wheel_x1(PA_8, PA_6, NC, 624); QEI wheel_x2(PB_14, PB_13, NC, 624); QEI wheel_y1(PB_1, PB_15, NC, 624); QEI wheel_y2(PA_12, PA_11, NC, 624); QEI arm_enc(PB_5, PB_4, NC, 624); //移動後n秒停止タイマー Timer counter; //エンコーダ値格納変数 int x_pulse1, x_pulse2, y_pulse1, y_pulse2; //操作の段階変数 unsigned int phase = 0; int kaisyu_phase = 0; int tyokudo_phase = 0; unsigned int start_zone = 1; bool zone = RED; //i2c送信データ変数 char init_send_data[1]; char migimae_data[1], migiusiro_data[1], hidarimae_data[1], hidariusiro_data[1]; char true_migimae_data[1], true_migiusiro_data[1], true_hidarimae_data[1], true_hidariusiro_data[1]; char arm_moter[1], drop_moter[1]; char fan_data[1]; char servo_data[1]; char right_arm_data[1], left_arm_data[1]; //非常停止関連変数 char RDATA; char baff; int flug = 0; //リミット基板からの受信データ int limit_data = 0; int upper_limit_data = 0; int lower_limit_data = 0; //各辺のスイッチが押されたかのフラグ //前部が壁に当たっているか int front_limit = 0; //右部が壁にあたあっているか int right_limit = 0; //後部が壁に当たっているか int back_limit = 0; //回収機構の下限(引っ込めてるほう) bool kaisyu_limit = 0; //右腕の下限 bool right_arm_lower_limit = 0; //右腕の上限 bool right_arm_upper_limit = 0; //左腕の下限 bool left_arm_lower_limit = 0; //左腕の上限 bool left_arm_upper_limit = 0; //吐き出し機構の上限 bool tyokudo_mae_limit = 0; //吐き出し機構の下限 bool tyokudo_usiro_limit = 0; int masked_lower_front_limit_data = 0xFF; int masked_lower_back_limit_data = 0xFF; int masked_lower_right_limit_data = 0xFF; int masked_kaisyu_limit_data = 0xFF; int masked_right_arm_lower_limit_data = 0xFF; int masked_right_arm_upper_limit_data = 0xFF; int masked_left_arm_lower_limit_data = 0xFF; int masked_left_arm_upper_limit_data = 0xFF; int masked_tyokudo_mae_limit_data = 0xFF; int masked_tyokudo_usiro_limit_data = 0xFF; //関数のプロトタイプ宣言 void init(void); void init_send(void); void get(void); void get_pulses(void); void print_pulses(void); void get_emergency(void); void read_limit(void); void wheel_reset(void); void kaisyu(int pulse); void tyokudo(int pulse); void arm_up(void); void front(int target); void back(int target); void right(int target); void left(int target); void turn_right(int target); void turn_left(int target); void stop(void); void front_PID(int target); void back_PID(int target); void right_PID(int target); void left_PID(int target); void turn_right_PID(int target); void turn_left_PID(int target); void dondonkasoku(void); int main(void) { init(); init_send(); //とりあえず(後で消してね) zone = BLUE; while(1) { get_pulses(); print_pulses(); get_emergency(); read_limit(); //if(start_switch == 1) { //tyokudo(arm_enc.getPulses()); //} //青ゾーン if(zone == BLUE) { switch(phase) { //スタート位置へセット case 0: //リミットが洗濯物台に触れているか if(right_limit == 3) { USR_LED1 = 1; //スタートスイッチが押されたか if(start_switch == 1) { wheel_reset(); phase = 1; } } else { USR_LED1 = 0; } break; //回収 case 1: /* //回収アームのリミットが押されているか //一度伸ばし始めると止まらないバグあり(09/18) if(kaisyu_limit == 1) { kaisyu(arm_enc.getPulses()); USR_LED2 = 1; } else if(kaisyu_phase >= 1){ USR_LED2 = 0; } */ kaisyu(arm_enc.getPulses()); servo_data[0] = 0x03; i2c.write(0x30, servo_data, 1); break; //1秒停止 case 2: USR_LED2 = 0; stop(); servo_data[0] = 0x04; i2c.write(0x30, servo_data, 1); counter.start(); if(counter.read() > 1.0f) { phase = 3; wheel_reset(); } break; //左移動 case 3: counter.reset(); left(12000); if((x_pulse1 > 12000) && (x_pulse2 > 12000)) { phase = 4; } break; //1秒停止 case 4: stop(); counter.start(); if(counter.read() > 1.0f) { phase = 5; wheel_reset(); } break; //右旋回(180°) case 5: counter.reset(); turn_right(518); if(x_pulse2 > 518) { phase = 6; } break; //1秒停止 case 6: stop(); counter.start(); if(counter.read() > 1.0f) { phase = 7; wheel_reset(); } break; //ちょっくら右移動 case 7: counter.reset(); right(-1000); if((x_pulse1*-1 > 500) && (x_pulse2*-1 > 500)) { true_migimae_data[0] = 0x94; true_migiusiro_data[0] = 0x10; true_hidarimae_data[0] = 0x10; true_hidariusiro_data[0] = 0x94; } if(right_limit == 3) { phase = 8; } break; //1秒停止 case 8: stop(); counter.start(); if(counter.read() > 1.0f) { phase = 9; wheel_reset(); } break; //排出 case 9: counter.reset(); tyokudo(arm_enc.getPulses()); //ここに排出動作が来るが今回は飛ばす //phase = 10; break; //排出機構引っ込める case 10: //ここに排出機構引っ込める動作が来るが今回は飛ばす phase = 11; break; //1秒停止 case 11: stop(); counter.start(); if(counter.read() > 1.0f) { phase = 12; wheel_reset(); } break; //前進 case 12: counter.reset(); front(3000); if((y_pulse1 > 3000) && (y_pulse2 > 3000)) { phase = 13; } break; //1秒停止 case 13: stop(); counter.start(); if(counter.read() > 1.0f) { phase = 14; wheel_reset(); } break; //右移動 case 14: counter.reset(); right(-4000); if((x_pulse1*-1 > 3000) && (x_pulse2*-1 > 3000)) { true_migimae_data[0] = 0x94; true_migiusiro_data[0] = 0x10; true_hidarimae_data[0] = 0x10; true_hidariusiro_data[0] = 0x94; } if(right_limit == 3) { phase = 15; } break; //シーツ装填 case 15: if(start_switch == 1) { phase = 16; } else { stop(); } break; //竿のラインまで前進 case 16: counter.reset(); front(21500); if((y_pulse1 > 21500) && (y_pulse2 > 21500)) { phase = 17; } break; //1秒停止 case 17: stop(); counter.start(); if(counter.read() > 1.0f) { phase = 18; wheel_reset(); } break; //掛けるところまで左移動 case 18: counter.reset(); left(10000); if((x_pulse1 > 10000) && (x_pulse2 > 10000)) { phase = 19; } break; //1秒停止 case 19: stop(); counter.start(); if(counter.read() > 1.0f) { phase = 20; wheel_reset(); } break; //妨害防止の右旋回 case 20: counter.reset(); turn_right(300); if(x_pulse2 > 300) { phase = 21; } break; //1秒停止 case 21: stop(); counter.start(); if(counter.read() > 1.0f) { phase = 22; wheel_reset(); } break; //アームアップ case 22: stop(); counter.reset(); arm_up(); break; //シーツを掛ける case 23: counter.start(); //5秒間ファン送風 if(counter.read() <= 4.0f) { fan_data[0] = 0xFF; i2c.write(0x26, fan_data, 1); servo_data[0] = 0x04; i2c.write(0x30, servo_data, 1); } //4~5秒の間でサーボを放す else if((counter.read() > 4.0f) && (counter.read() <= 5.0f)) { fan_data[0] = 0xFF; i2c.write(0x26, fan_data, 1); servo_data[0] = 0x03; i2c.write(0x30, servo_data, 1); } //5秒過ぎたらファン停止 else if(counter.read() > 5.0f) { fan_data[0] = 0x80; i2c.write(0x26, fan_data, 1); servo_data[0] = 0x04; i2c.write(0x30, servo_data, 1); phase = 24; } break; //終了っ!(守衛さん風) case 24: //駆動系統OFF emergency = 0; break; default: //駆動系統OFF emergency = 0; break; } } } } void init(void) { //通信ボーレートの設定 pc.baud(460800); limit_serial.baud(115200); // emergency = 0; start_switch.mode(PullUp); //非常停止関連 pic.baud(19200); pic.format(8, Serial::None, 1); pic.attach(get, Serial::RxIrq); x_pulse1 = 0; x_pulse2 = 0; y_pulse1 = 0; y_pulse2 = 0; migimae_data[0] = 0x80; migiusiro_data[0] = 0x80; hidarimae_data[0] = 0x80; hidariusiro_data[0] = 0x80; true_migimae_data[0] = 0x80; true_migiusiro_data[0] = 0x80; true_hidarimae_data[0] = 0x80; true_hidariusiro_data[0] = 0x80; fan_data[0] = 0x80; servo_data[0] = 0x80; right_arm_data[0] = 0x80; left_arm_data[0] = 0x80; } void init_send(void) { init_send_data[0] = 0x80; i2c.write(0x10, init_send_data, 1); i2c.write(0x12, init_send_data, 1); i2c.write(0x14, init_send_data, 1); i2c.write(0x16, init_send_data, 1); i2c.write(0x18, init_send_data, 1); i2c.write(0x20, init_send_data, 1); i2c.write(0x22, init_send_data, 1); i2c.write(0x24, init_send_data, 1); i2c.write(0x30, init_send_data, 1); wait(0.1); } void get(void) { baff = pic.getc(); for(; flug; flug--) RDATA = baff; if(baff == ':') flug = 1; } void get_pulses(void) { x_pulse1 = wheel_x1.getPulses(); x_pulse2 = wheel_x2.getPulses(); y_pulse1 = wheel_y1.getPulses(); y_pulse2 = wheel_y2.getPulses(); } void print_pulses(void) { pc.printf("%d\n",phase); //pc.printf("limit: 0x%x, upper: 0x%x, lower: 0x%x\n\r", limit_data, upper_limit_data, lower_limit_data); //pc.printf("x1: %d, x2: %d, y1: %d, y2: %d, phase: %d\n\r", x_pulse1, x_pulse2, y_pulse1, y_pulse2, phase); //pc.printf("RF: %x, RB: %x, LF: %x, LB: %x\n\r", true_migimae_data[0], true_migiusiro_data[0], true_hidarimae_data[0], true_hidariusiro_data[0]); } void get_emergency(void) { if(RDATA == '1') { myled = 1; emergency = 1; } else if(RDATA == '9') { myled = 0.2; emergency = 0; } } void read_limit(void) { limit_data = limit_serial.getc(); //上位1bitが1ならば下のリミットのデータだと判断 if((limit_data & 0b10000000) == 0b10000000) { lower_limit_data = limit_data; //上位1bitが0ならば上のリミットのデータだと判断 } else { upper_limit_data = limit_data; } //下リミット基板からのデータのマスク処理 masked_lower_front_limit_data = lower_limit_data & 0b00000011; masked_lower_back_limit_data = lower_limit_data & 0b00001100; masked_lower_right_limit_data = lower_limit_data & 0b00110000; masked_kaisyu_limit_data = lower_limit_data & 0b01000000; //上リミット基板からのデータのマスク処理 masked_right_arm_lower_limit_data = upper_limit_data & 0b00000001; masked_right_arm_upper_limit_data = upper_limit_data & 0b00000010; masked_left_arm_lower_limit_data = upper_limit_data & 0b00000100; masked_left_arm_upper_limit_data = upper_limit_data & 0b00001000; masked_tyokudo_mae_limit_data = upper_limit_data & 0b00010000; masked_tyokudo_usiro_limit_data = upper_limit_data & 0b00100000; //前部リミット switch(masked_lower_front_limit_data) { //両方押された case 0x00: front_limit = 3; break; //右が押された case 0b00000010: front_limit = 1; break; //左が押された case 0b00000001: front_limit = 2; break; default: front_limit = 0; break; } //後部リミット switch(masked_lower_back_limit_data) { //両方押された case 0x00: back_limit = 3; break; //右が押された case 0b00001000: back_limit = 1; break; //左が押された case 0b00000100: back_limit = 2; break; default: back_limit = 0; break; } //右部リミット switch(masked_lower_right_limit_data) { //両方押された case 0x00: right_limit = 3; break; //右が押された case 0b00100000: right_limit = 1; break; //左が押された case 0b00010000: right_limit = 2; break; default: right_limit = 0; break; } //回収機構リミット switch(masked_kaisyu_limit_data) { //押された case 0b00000000: kaisyu_limit = 1; break; case 0b01000000: kaisyu_limit = 0; break; default: kaisyu_limit = 0; break; } //右腕下部リミット switch(masked_right_arm_lower_limit_data) { //押された case 0b00000000: right_arm_lower_limit = 1; break; case 0b00000001: right_arm_lower_limit = 0; break; default: right_arm_lower_limit = 0; break; } //右腕上部リミット switch(masked_right_arm_upper_limit_data) { //押された case 0b00000000: right_arm_upper_limit = 1; break; case 0b00000010: right_arm_upper_limit = 0; break; default: right_arm_upper_limit = 0; break; } //左腕下部リミット switch(masked_left_arm_lower_limit_data) { //押された case 0b00000000: left_arm_lower_limit = 1; break; case 0b00000100: left_arm_lower_limit = 0; break; default: left_arm_lower_limit = 0; break; } //左腕上部リミット switch(masked_left_arm_upper_limit_data) { //押された case 0b00000000: left_arm_upper_limit = 1; break; case 0b00001000: left_arm_upper_limit = 0; break; default: left_arm_upper_limit = 0; break; } //直動の前 switch(masked_tyokudo_mae_limit_data) { //押された case 0b00000000: tyokudo_mae_limit = 1; break; case 0b00010000: tyokudo_mae_limit = 0; break; default: tyokudo_mae_limit = 0; break; } //直動の後 switch(masked_tyokudo_usiro_limit_data) { //押された case 0b00000000: tyokudo_usiro_limit = 1; break; case 0b00100000: tyokudo_usiro_limit = 0; break; default: tyokudo_usiro_limit = 0; break; } } void wheel_reset(void) { wheel_x1.reset(); wheel_x2.reset(); wheel_y1.reset(); wheel_y2.reset(); } void kaisyu(int pulse) { switch (kaisyu_phase) { case 0: //前進->減速 //3000pulseまで高速前進 if(pulse < 3000) { arm_moter[0] = 0xFF; //kaisyu_phase = 1; } //3000pulse超えたら低速前進 else if(pulse >= 3000) { arm_moter[0] = 0xB3; kaisyu_phase = 1; } break; case 1: USR_LED2 = 1; //前進->停止->後進 //3600pulseまで低速前進 if(pulse < 3600) { arm_moter[0] = 0xB3; //kaisyu_phase = 2; } //3600pulse超えたら停止 else if(pulse >= 3600) { arm_moter[0] = 0x80; //1秒待ってから引っ込める counter.start(); if(counter.read() > 1.0f) { kaisyu_phase = 2; } } break; case 2: //後進->減速 //500pulseまで高速後進 counter.reset(); if(pulse > 500) { arm_moter[0] = 0x00; //kaisyu_phase = 3; } //500pulse以下になったら低速後進 else if(pulse <= 500) { arm_moter[0] = 0x4C; kaisyu_phase = 3; } break; case 3: //後進->停止 //リミット押されるまで低速後進 if(pulse <= 500) { arm_moter[0] = 0x4C; //kaisyu_phase = 4; } //リミット押されたら停止 if(kaisyu_limit == 1) { arm_moter[0] = 0x80; kaisyu_phase = 4; phase = 2; } break; default: arm_moter[0] = 0x80; break; } //回収MDへ書き込み i2c.write(0x18, arm_moter, 1); } void tyokudo(int pulse) { switch(tyokudo_phase) { case 0: //前進->減速 /* エンコーダー読まずにリミットだけ(修正必須) */ //3600pulseより大きい&直堂前リミットが押されたら次のphaseへ移行 if(tyokudo_mae_limit == 0) { //2000pulseまで高速前進 if(pulse < 2000) { arm_moter[0] = 0xC0; drop_moter[0] = 0xE6; } //2000pulse以上で低速前進 else if(pulse >= 2000) { arm_moter[0] = 0xC0; drop_moter[0] = 0xE6; } //パルスが3600を終えたらアームのみ強制停止 else if(pulse > 3600) { arm_moter[0] = 0x80; drop_moter[0] = 0xE6; } } //直動の前リミットが押されたら else if(tyokudo_mae_limit == 1) { //高速後進 arm_moter[0] = 0x40; drop_moter[0] = 0x00; tyokudo_phase = 1; } break; case 1: //後進->減速 //リミットが押されたら強制停止 if(tyokudo_usiro_limit == 1) { arm_moter[0] = 0x80; drop_moter[0] = 0x80; tyokudo_phase = 2; phase = 10; } break; default: arm_moter[0] = 0x80; drop_moter[0] = 0x80; break; } i2c.write(0x18, arm_moter, 1); i2c.write(0x20, drop_moter, 1); } void arm_up(void) { //両腕、上限リミットが押されてなかったら上昇 if((right_arm_upper_limit) == 0 && (left_arm_upper_limit == 0)) { right_arm_data[0] = 0xFF; left_arm_data[0] = 0xFF; } //右腕のみリミットが押されたら左腕のみ上昇 else if((right_arm_upper_limit) == 1 && (left_arm_upper_limit == 0)) { right_arm_data[0] = 0x80; left_arm_data[0] = 0xFF; } //左腕のみリミットが押されたら右腕のみ上昇 else if((right_arm_upper_limit) == 0 && (left_arm_upper_limit == 1)) { right_arm_data[0] = 0xFF; left_arm_data[0] = 0x80; } //両腕、上限リミットが押されたら停止 else if((right_arm_upper_limit) == 1 && (left_arm_upper_limit == 1)) { right_arm_data[0] = 0x80; left_arm_data[0] = 0x80; phase = 23; } i2c.write(0x22, right_arm_data, 1); i2c.write(0x24, left_arm_data, 1); } void front(int target) { front_PID(target); i2c.write(0x10, true_migimae_data, 1, false); i2c.write(0x12, true_migiusiro_data, 1, false); i2c.write(0x14, true_hidarimae_data, 1, false); i2c.write(0x16, true_hidariusiro_data, 1, false); wait_us(20); } void back(int target) { back_PID(target); i2c.write(0x10, true_migimae_data, 1, false); i2c.write(0x12, true_migiusiro_data, 1, false); i2c.write(0x14, true_hidarimae_data, 1, false); i2c.write(0x16, true_hidariusiro_data, 1, false); wait_us(20); } void right(int target) { right_PID(target); i2c.write(0x10, true_migimae_data, 1, false); i2c.write(0x12, true_migiusiro_data, 1, false); i2c.write(0x14, true_hidarimae_data, 1, false); i2c.write(0x16, true_hidariusiro_data, 1, false); wait_us(20); } void left(int target) { left_PID(target); i2c.write(0x10, true_migimae_data, 1, false); i2c.write(0x12, true_migiusiro_data, 1, false); i2c.write(0x14, true_hidarimae_data, 1, false); i2c.write(0x16, true_hidariusiro_data, 1, false); wait_us(20); } void turn_right(int target) { turn_right_PID(target); i2c.write(0x10, true_migimae_data, 1, false); i2c.write(0x12, true_migiusiro_data, 1, false); i2c.write(0x14, true_hidarimae_data, 1, false); i2c.write(0x16, true_hidariusiro_data, 1, false); wait_us(20); } void turn_left(int target) { turn_left_PID(target); i2c.write(0x10, true_migimae_data, 1, false); i2c.write(0x12, true_migiusiro_data, 1, false); i2c.write(0x14, true_hidarimae_data, 1, false); i2c.write(0x16, true_hidariusiro_data, 1, false); wait_us(20); } void stop(void) { true_migimae_data[0] = 0x80; true_migiusiro_data[0] = 0x80; true_hidarimae_data[0] = 0x80; true_hidariusiro_data[0] = 0x80; i2c.write(0x10, true_migimae_data, 1, false); i2c.write(0x12, true_migiusiro_data, 1, false); i2c.write(0x14, true_hidarimae_data, 1, false); i2c.write(0x16, true_hidariusiro_data, 1, false); wait_us(20); } void front_PID(int target) { //センサ出力値の最小、最大(とりあえずint型が持てる範囲に設定) front_migimae.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); front_migiusiro.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); front_hidarimae.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); front_hidariusiro.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); //制御量の最小、最大 //正転(目標に達してない) if((y_pulse1 < target) && (y_pulse2 < target)) { front_migimae.setOutputLimits(0x84, 0xF7); front_migiusiro.setOutputLimits(0x84, 0xF7); //front_migimae.setOutputLimits(0x84, 0xFF); //front_migiusiro.setOutputLimits(0x84, 0xFF); front_hidarimae.setOutputLimits(0x84, 0xFF); front_hidariusiro.setOutputLimits(0x84, 0xFF); } //左側が前に出ちゃった♥(右側だけ回して左側は停止) else if((y_pulse1 + wheel_difference) < y_pulse2) { front_migimae.setOutputLimits(0x84, 0xFF); front_migiusiro.setOutputLimits(0x84, 0xFF); front_hidarimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); front_hidariusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); } //右側が前に出ちゃった♥(左側だけ回して右側は停止) else if(y_pulse1 > (y_pulse2 + wheel_difference)) { front_migimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); front_migiusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); front_hidarimae.setOutputLimits(0x84, 0xFF); front_hidariusiro.setOutputLimits(0x84, 0xFF); } //停止(目標より行き過ぎ) else if((y_pulse1 > target) && (y_pulse2 > target)) { front_migimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); front_migiusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); front_hidarimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); front_hidariusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); } //よくわからんやつ front_migimae.setMode(AUTO_MODE); front_migiusiro.setMode(AUTO_MODE); front_hidarimae.setMode(AUTO_MODE); front_hidariusiro.setMode(AUTO_MODE); //目標値 front_migimae.setSetPoint(target); front_migiusiro.setSetPoint(target); front_hidarimae.setSetPoint(target); front_hidariusiro.setSetPoint(target); //センサ出力 front_migimae.setProcessValue(y_pulse1); front_migiusiro.setProcessValue(y_pulse1); front_hidarimae.setProcessValue(y_pulse2); front_hidariusiro.setProcessValue(y_pulse2); //制御量(計算結果) migimae_data[0] = front_migimae.compute(); migiusiro_data[0] = front_migiusiro.compute(); hidarimae_data[0] = front_hidarimae.compute(); hidariusiro_data[0] = front_hidariusiro.compute(); //制御量をPWM値に変換 //正転(目標に達してない) if((y_pulse1 < target) && (y_pulse2 < target)) { true_migimae_data[0] = migimae_data[0]; true_migiusiro_data[0] = migiusiro_data[0]; true_hidarimae_data[0] = hidarimae_data[0]; true_hidariusiro_data[0] = hidariusiro_data[0]; } //左側が前に出ちゃった♥(右側だけ回して左側は停止) else if((y_pulse1 + wheel_difference) < y_pulse2) { true_migimae_data[0] = migimae_data[0]; true_migiusiro_data[0] = migiusiro_data[0]; true_hidarimae_data[0] = 0x80; true_hidariusiro_data[0] = 0x80; } //右側が前に出ちゃった♥(左側だけ回して右側は停止) else if(y_pulse1 > (y_pulse2 + wheel_difference)) { true_migimae_data[0] = 0x80; true_migiusiro_data[0] = 0x80; true_hidarimae_data[0] = hidarimae_data[0]; true_hidariusiro_data[0] = hidariusiro_data[0]; } //停止(目標より行き過ぎ) else if((y_pulse1 > target) && (y_pulse2 > target)) { true_migimae_data[0] = 0x80; true_migiusiro_data[0] = 0x80; true_hidarimae_data[0] = 0x80; true_hidariusiro_data[0] = 0x80; } } void back_PID(int target) { //センサ出力値の最小、最大(とりあえずint型が持てる範囲に設定) back_migimae.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); back_migiusiro.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); back_hidarimae.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); back_hidariusiro.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); //制御量の最小、最大 //逆転(目標に達してない) if((y_pulse1*-1 < target*-1) && (y_pulse2*-1 < target*-1)) { back_migimae.setOutputLimits(0x00, 0x7B); back_migiusiro.setOutputLimits(0x00, 0x7B); //back_hidarimae.setOutputLimits(0x00, 0x73); //back_hidariusiro.setOutputLimits(0x00, 0x73); back_hidarimae.setOutputLimits(0x00, 0x7B); back_hidariusiro.setOutputLimits(0x00, 0x7B); } //左側が後に出ちゃった♥(右側だけ回して左側は停止) else if((y_pulse1*-1 + wheel_difference) < y_pulse2*-1) { back_migimae.setOutputLimits(0x00, 0x7B); back_migiusiro.setOutputLimits(0x00, 0x7B); back_hidarimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); back_hidariusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); } //右側が後に出ちゃった♥(左側だけ回して右側は停止) else if(y_pulse1*-1 > (y_pulse2*-1 + wheel_difference)) { back_migimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); back_migiusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); back_hidarimae.setOutputLimits(0x00, 0x7B); back_hidariusiro.setOutputLimits(0x00, 0x7B); } //停止(目標より行き過ぎ) else if((y_pulse1*-1 > target*-1) && (y_pulse2*-1 > target*-1)) { back_migimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); back_migiusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); back_hidarimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); back_hidariusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); } //よくわからんやつ back_migimae.setMode(AUTO_MODE); back_migiusiro.setMode(AUTO_MODE); back_hidarimae.setMode(AUTO_MODE); back_hidariusiro.setMode(AUTO_MODE); //目標値 back_migimae.setSetPoint(target*-1); back_migiusiro.setSetPoint(target*-1); back_hidarimae.setSetPoint(target*-1); back_hidariusiro.setSetPoint(target*-1); //センサ出力 back_migimae.setProcessValue(y_pulse1*-1); back_migiusiro.setProcessValue(y_pulse1*-1); back_hidarimae.setProcessValue(y_pulse2*-1); back_hidariusiro.setProcessValue(y_pulse2*-1); //制御量(計算結果) migimae_data[0] = back_migimae.compute(); migiusiro_data[0] = back_migiusiro.compute(); hidarimae_data[0] = back_hidarimae.compute(); hidariusiro_data[0] = back_hidariusiro.compute(); //制御量をPWM値に変換 //逆転(目標に達してない) if((y_pulse1*-1 < target*-1) && (y_pulse2*-1 < target*-1)) { true_migimae_data[0] = 0x7B - migimae_data[0]; true_migiusiro_data[0] = 0x7B - migiusiro_data[0]; true_hidarimae_data[0] = 0x7B - hidarimae_data[0]; true_hidariusiro_data[0] = 0x7B - hidariusiro_data[0]; } //左側が後に出ちゃった♥(右側だけ回して左側は停止) else if((y_pulse1*-1 + wheel_difference) < y_pulse2*-1) { true_migimae_data[0] = 0x7B - migimae_data[0]; true_migiusiro_data[0] = 0x7B - migiusiro_data[0]; true_hidarimae_data[0] = 0x80; true_hidariusiro_data[0] = 0x80; } //右側が後に出ちゃった♥(左側だけ回して右側は停止) else if(y_pulse1*-1 > (y_pulse2*-1 + wheel_difference)) { true_migimae_data[0] = 0x80; true_migiusiro_data[0] = 0x80; true_hidarimae_data[0] = 0x7B - hidarimae_data[0]; true_hidariusiro_data[0] = 0x7B - hidariusiro_data[0]; } //停止(目標より行き過ぎ) else if((y_pulse1*-1 > target*-1) && (y_pulse2*-1 > target*-1)) { true_migimae_data[0] = 0x80; true_migiusiro_data[0] = 0x80; true_hidarimae_data[0] = 0x80; true_hidariusiro_data[0] = 0x80; } } void right_PID(int target) { //センサ出力値の最小、最大 right_migimae.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); right_migiusiro.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); right_hidarimae.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); right_hidariusiro.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); //制御量の最小、最大 //右進(目標まで達していない) if((x_pulse1*-1 < target*-1) && (x_pulse2*-1 < target*-1)) { // right_migimae.setOutputLimits(0x00, 0x6C); right_migimae.setOutputLimits(0x00, 0x7B); right_migiusiro.setOutputLimits(0x84, 0xFF); //right_hidarimae.setOutputLimits(0x84, 0xF0); right_hidarimae.setOutputLimits(0x84, 0xFF); right_hidariusiro.setOutputLimits(0x00, 0x7B); } //前側が右に出ちゃった♥(後側だけ回して前側は停止) else if(x_pulse1*-1 > (x_pulse2*-1 + wheel_difference)) { right_migimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); right_migiusiro.setOutputLimits(0x00, 0x7B); right_hidarimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); right_hidariusiro.setOutputLimits(0x84, 0xFF); } //後側が右に出ちゃった♥(前側だけ回して後側は停止) else if((x_pulse1*-1 + wheel_difference) < x_pulse2*-1) { right_migimae.setOutputLimits(0x84, 0xFF); right_migiusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); right_hidarimae.setOutputLimits(0x00, 0x7B); right_hidariusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); } //停止(目標より行き過ぎ) else if((x_pulse1*-1 > target*-1) && (x_pulse2*-1 > target*-1)) { right_migimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); right_migiusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); right_hidarimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); right_hidariusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); } //よくわからんやつ right_migimae.setMode(AUTO_MODE); right_migiusiro.setMode(AUTO_MODE); right_hidarimae.setMode(AUTO_MODE); right_hidariusiro.setMode(AUTO_MODE); //目標値 right_migimae.setSetPoint(target*-1); right_migiusiro.setSetPoint(target*-1); right_hidarimae.setSetPoint(target*-1); right_hidariusiro.setSetPoint(target*-1); //センサ出力 right_migimae.setProcessValue(x_pulse1*-1); right_migiusiro.setProcessValue(x_pulse2*-1); right_hidarimae.setProcessValue(x_pulse1*-1); right_hidariusiro.setProcessValue(x_pulse2*-1); //制御量(計算結果) migimae_data[0] = right_migimae.compute(); migiusiro_data[0] = right_migiusiro.compute(); hidarimae_data[0] = right_hidarimae.compute(); hidariusiro_data[0] = right_hidariusiro.compute(); //制御量をPWM値に変換 //右進(目標まで達していない) if((x_pulse1*-1 < target*-1) && (x_pulse2*-1 < target*-1)) { true_migimae_data[0] = 0x7B - migimae_data[0]; true_migiusiro_data[0] = migiusiro_data[0]; true_hidarimae_data[0] = hidarimae_data[0]; true_hidariusiro_data[0] = 0x7B - hidariusiro_data[0]; } //前側が右に出ちゃった♥(後側だけ回して前側は停止) else if(x_pulse1*-1 > (x_pulse2*-1 + wheel_difference)) { true_migimae_data[0] = 0x80; true_migiusiro_data[0] = migiusiro_data[0]; true_hidarimae_data[0] = 0x80; true_hidariusiro_data[0] = 0x7B - hidariusiro_data[0]; } //後側が右に出ちゃった♥(前側だけ回して後側は停止) else if((x_pulse1*-1 + wheel_difference) < x_pulse2*-1) { true_migimae_data[0] = 0x7B - migimae_data[0]; true_migiusiro_data[0] = 0x80; true_hidarimae_data[0] = hidarimae_data[0]; true_hidariusiro_data[0] = 0x80; } //左進(目標より行き過ぎ) else if((x_pulse1*-1 > target*-1) && (x_pulse2*-1 > target*-1)) { true_migimae_data[0] = 0x80; true_migiusiro_data[0] = 0x80; true_hidarimae_data[0] = 0x80; true_hidariusiro_data[0] = 0x80; } } void left_PID(int target) { //センサ出力値の最小、最大 left_migimae.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); left_migiusiro.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); left_hidarimae.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); left_hidariusiro.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); //制御量の最小、最大 //左進(目標まで達していない) if((x_pulse1 < target) && (x_pulse2 < target)) { left_migimae.setOutputLimits(0x84, 0xED); left_migiusiro.setOutputLimits(0x00, 0x7B); left_hidarimae.setOutputLimits(0x00, 0x7B); left_hidariusiro.setOutputLimits(0x84, 0xFF); } //前側が左に出ちゃった♥(後側だけ回して前側は停止) else if(x_pulse1 > (x_pulse2 + wheel_difference)) { left_migimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); left_migiusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); left_hidarimae.setOutputLimits(0x10, 0x7B); left_hidariusiro.setOutputLimits(0x94, 0xFF); } //後側が左に出ちゃった♥(前側だけ回して後側は停止) else if((x_pulse1 + wheel_difference) < x_pulse2) { left_migimae.setOutputLimits(0x94, 0xFF); left_migiusiro.setOutputLimits(0x10, 0x7B); left_hidarimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); left_hidariusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); } //停止(目標より行き過ぎ) else if((x_pulse1 > target) && (x_pulse2 > target)) { left_migimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); left_migiusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); left_hidarimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); left_hidariusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); } //よくわからんやつ left_migimae.setMode(AUTO_MODE); left_migiusiro.setMode(AUTO_MODE); left_hidarimae.setMode(AUTO_MODE); left_hidariusiro.setMode(AUTO_MODE); //目標値 left_migimae.setSetPoint(target); left_migiusiro.setSetPoint(target); left_hidarimae.setSetPoint(target); left_hidariusiro.setSetPoint(target); //センサ出力 left_migimae.setProcessValue(x_pulse1); left_migiusiro.setProcessValue(x_pulse2); left_hidarimae.setProcessValue(x_pulse1); left_hidariusiro.setProcessValue(x_pulse2); //制御量(計算結果) migimae_data[0] = left_migimae.compute(); migiusiro_data[0] = left_migiusiro.compute(); hidarimae_data[0] = left_hidarimae.compute(); hidariusiro_data[0] = left_hidariusiro.compute(); //制御量をPWM値に変換 //左進(目標まで達していない) if((x_pulse1 < target) && (x_pulse2 < target)) { true_migimae_data[0] = migimae_data[0]; true_migiusiro_data[0] = 0x7B - migiusiro_data[0]; true_hidarimae_data[0] = 0x7B - hidarimae_data[0]; true_hidariusiro_data[0] = hidariusiro_data[0]; } //前側が左に出ちゃった♥(後側だけ回して前側は停止) else if(x_pulse1 > (x_pulse2 + wheel_difference)) { true_migimae_data[0] = 0x80; true_migiusiro_data[0] = 0x80; true_hidarimae_data[0] = 0x7B - hidarimae_data[0]; true_hidariusiro_data[0] = hidariusiro_data[0]; } //後側が左に出ちゃった♥(前側だけ回して後側は停止) else if((x_pulse1 + wheel_difference) < x_pulse2) { true_migimae_data[0] = migimae_data[0]; true_migiusiro_data[0] = 0x7B - migiusiro_data[0]; true_hidarimae_data[0] = 0x80; true_hidariusiro_data[0] = 0x80; } //停止(目標より行き過ぎ) else if((x_pulse1 > target) && (x_pulse2 > target)) { true_migimae_data[0] = 0x80; true_migiusiro_data[0] = 0x80; true_hidarimae_data[0] = 0x80; true_hidariusiro_data[0] = 0x80; } } void turn_right_PID(int target) { //センサ出力値の最小、最大(とりあえずint型が持てる範囲に設定) turn_right_migimae.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); turn_right_migiusiro.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); turn_right_hidarimae.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); turn_right_hidariusiro.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); //制御量の最小、最大 //右旋回(目標に達してない) if(x_pulse2 < target) { turn_right_migimae.setOutputLimits(0x10, 0x7B); turn_right_migiusiro.setOutputLimits(0x10, 0x7B); turn_right_hidarimae.setOutputLimits(0x94, 0xFF); turn_right_hidariusiro.setOutputLimits(0x94, 0xFF); } //停止(目標より行き過ぎ) else if(x_pulse2 > target) { turn_right_migimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); turn_right_migiusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); turn_right_hidarimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); turn_right_hidariusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); } //よくわからんやつ turn_right_migimae.setMode(AUTO_MODE); turn_right_migiusiro.setMode(AUTO_MODE); turn_right_hidarimae.setMode(AUTO_MODE); turn_right_hidariusiro.setMode(AUTO_MODE); //目標値 turn_right_migimae.setSetPoint(target); turn_right_migiusiro.setSetPoint(target); turn_right_hidarimae.setSetPoint(target); turn_right_hidariusiro.setSetPoint(target); //センサ出力 turn_right_migimae.setProcessValue(x_pulse2); turn_right_migiusiro.setProcessValue(x_pulse2); turn_right_hidarimae.setProcessValue(x_pulse2); turn_right_hidariusiro.setProcessValue(x_pulse2); //制御量(計算結果) migimae_data[0] = turn_right_migimae.compute(); migiusiro_data[0] = turn_right_migiusiro.compute(); hidarimae_data[0] = turn_right_hidarimae.compute(); hidariusiro_data[0] = turn_right_hidariusiro.compute(); //制御量をPWM値に変換 //右旋回(目標に達してない) if(x_pulse2 < target) { true_migimae_data[0] = 0x7B - migimae_data[0]; true_migiusiro_data[0] = 0x7B - migiusiro_data[0]; true_hidarimae_data[0] = hidarimae_data[0]; true_hidariusiro_data[0] = hidariusiro_data[0]; } //停止(目標より行き過ぎ) else if(x_pulse2 > target) { true_migimae_data[0] = 0x80; true_migiusiro_data[0] = 0x80; true_hidarimae_data[0] = 0x80; true_hidariusiro_data[0] = 0x80; } } void turn_left_PID(int target) { //センサ出力値の最小、最大(とりあえずint型が持てる範囲に設定) turn_left_migimae.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); turn_left_migiusiro.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); turn_left_hidarimae.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); turn_left_hidariusiro.setInputLimits(-2147483648, 2147483647); //制御量の最小、最大 //左旋回(目標に達してない) if(x_pulse1 < target) { turn_left_migimae.setOutputLimits(0x94, 0xFF); turn_left_migiusiro.setOutputLimits(0x94, 0xFF); turn_left_hidarimae.setOutputLimits(0x10, 0x7B); turn_left_hidariusiro.setOutputLimits(0x10, 0x7B); } //停止(目標より行き過ぎ) else if(x_pulse1 > target) { turn_left_migimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); turn_left_migiusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); turn_left_hidarimae.setOutputLimits(0x7C, 0x83); turn_left_hidariusiro.setOutputLimits(0x7C, 0x83); } //よくわからんやつ turn_left_migimae.setMode(AUTO_MODE); turn_left_migiusiro.setMode(AUTO_MODE); turn_left_hidarimae.setMode(AUTO_MODE); turn_left_hidariusiro.setMode(AUTO_MODE); //目標値 turn_left_migimae.setSetPoint(target); turn_left_migiusiro.setSetPoint(target); turn_left_hidarimae.setSetPoint(target); turn_left_hidariusiro.setSetPoint(target); //センサ出力 turn_left_migimae.setProcessValue(x_pulse1); turn_left_migiusiro.setProcessValue(x_pulse1); turn_left_hidarimae.setProcessValue(x_pulse1); turn_left_hidariusiro.setProcessValue(x_pulse1); //制御量(計算結果) migimae_data[0] = turn_left_migimae.compute(); migiusiro_data[0] = turn_left_migiusiro.compute(); hidarimae_data[0] = turn_left_hidarimae.compute(); hidariusiro_data[0] = turn_left_hidariusiro.compute(); //制御量をPWM値に変換 //左旋回(目標に達してない) if(x_pulse1 < target) { true_migimae_data[0] = migimae_data[0]; true_migiusiro_data[0] = migiusiro_data[0]; true_hidarimae_data[0] = 0x7B - hidarimae_data[0]; true_hidariusiro_data[0] = 0x7B - hidariusiro_data[0]; } //左旋回(目標より行き過ぎ) else if(x_pulse1 > target) { true_migimae_data[0] = 0x80; true_migiusiro_data[0] = 0x80; true_hidarimae_data[0] = 0x80; true_hidariusiro_data[0] = 0x80; } } void dondonkasoku(void) { //どんどん加速(正転) for(init_send_data[0] = 0x84; init_send_data[0] < 0xFF; init_send_data[0]++) { i2c.write(0x10, init_send_data, 1); i2c.write(0x12, init_send_data, 1); i2c.write(0x14, init_send_data, 1); i2c.write(0x16, init_send_data, 1); wait(0.05); } //どんどん減速(正転) for(init_send_data[0] = 0xFF; init_send_data[0] >= 0x84; init_send_data[0]--) { i2c.write(0x10, init_send_data, 1); i2c.write(0x12, init_send_data, 1); i2c.write(0x14, init_send_data, 1); i2c.write(0x16, init_send_data, 1); wait(0.05); } //だんだん加速(逆転) for(init_send_data[0] = 0x7B; init_send_data[0] > 0x00; init_send_data[0]--) { i2c.write(0x10, init_send_data, 1); i2c.write(0x12, init_send_data, 1); i2c.write(0x14, init_send_data, 1); i2c.write(0x16, init_send_data, 1); wait(0.05); } //だんだん減速(逆転) for(init_send_data[0] = 0x00; init_send_data[0] <= 0x7B; init_send_data[0]++) { i2c.write(0x10, init_send_data, 1); i2c.write(0x12, init_send_data, 1); i2c.write(0x14, init_send_data, 1); i2c.write(0x16, init_send_data, 1); wait(0.05); } }