ロボステ6期 / SpeedController2_25

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Dependencies:   Encoder

Diff: SpeedController.h

Revision:
2:77256385cf03
Parent:
0:de44976b7670
Child:
3:58a298386879
--- a/SpeedController.h	Fri Aug 09 06:09:31 2019 +0000
+++ b/SpeedController.h	Fri Aug 09 06:19:05 2019 +0000
@@ -68,7 +68,7 @@
      *
      *  引数はそれぞれp,dパラメータ
      *
-     *  パラメーター値は実験的に頑張って求めるしかないです
+     *  パラメーター値は実験的に頑張って求めるしかない
      *  @param kp p制御パラメータ
      *  @param kd d制御パラメータ
      */
@@ -82,6 +82,10 @@
      *  @param db 角速度[rad/s]とduty比の関係式の切片(逆転時)
      */
     void setEquation(double cf,double df,double cb,double db);
+    /** 出力duty比の上限を決める関数
+    *   0 ~ 0.95の範囲内で設定する
+    *   @param duty_limit 出力duty比の上限 
+    */
     void setDutyLimit(double duty_limit);
 
     /** モーター停止用関数
@@ -90,6 +94,7 @@
     void stop();
     /** duty(-1 ~ 1)比でモーターを回転させる関数
     *   負の値を入れたら逆回転する
+    *   @param duty 出力duty比
     */
     void turn(double duty);
     ///Encoderや速度制御の値をresetする関数