2018_Project-R / Mbed 2 deprecated robokonDthrow_ver2

投擲プログラム

Dependencies:   QEI mbed

main.cpp@4:e31648a823e2, 2018-01-15 (annotated)

Committer:
johnnyken
Date:
Mon Jan 15 11:21:10 2018 +0000
Revision:
4:e31648a823e2
Parent:
3:d4caf19048aa 
????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
e5115026 0:af0259ca519f 1 //ロボコン3年投擲テスト用プログラム
johnnyken 3:d4caf19048aa 2 //pin番号は古い基盤の
e5115026 0:af0259ca519f 3
e5115026 0:af0259ca519f 4 //hファイル
e5115026 0:af0259ca519f 5 #include "mbed.h"
e5115026 0:af0259ca519f 6 #include "QEI.h"
e5115026 0:af0259ca519f 7
e5115026 0:af0259ca519f 8 //difine
e5115026 0:af0259ca519f 9
e5115026 0:af0259ca519f 10 //pin設定
e5115026 0:af0259ca519f 11 DigitalOut valve1(p21);
e5115026 0:af0259ca519f 12 QEI rollen(p29, p30, NC, 1024);
e5115026 0:af0259ca519f 13
e5115026 0:af0259ca519f 14 DigitalOut led1(LED1);
e5115026 0:af0259ca519f 15 DigitalOut led2(LED2);
e5115026 0:af0259ca519f 16 DigitalOut led3(LED3);
e5115026 0:af0259ca519f 17 DigitalOut led4(LED4);
e5115026 0:af0259ca519f 18
e5115026 0:af0259ca519f 19 Serial pc(USBTX,USBRX);
e5115026 0:af0259ca519f 20
e5115026 0:af0259ca519f 21
e5115026 0:af0259ca519f 22 //timer初期化
e5115026 0:af0259ca519f 23 Ticker rollening;
e5115026 0:af0259ca519f 24
e5115026 0:af0259ca519f 25 //グローバル変数
johnnyken 1:e7357f0f664b 26 int enc = 0;
johnnyken 1:e7357f0f664b 27 int enc_old = 0; //過去カウント比較用
e5115026 0:af0259ca519f 28
e5115026 0:af0259ca519f 29 //グローバル関数
e5115026 0:af0259ca519f 30 void Dthrow(){
e5115026 0:af0259ca519f 31 //led2=!led2;
e5115026 0:af0259ca519f 32 enc=rollen.getPulses();
e5115026 0:af0259ca519f 33 pc.printf("%d\n",enc);
johnnyken 4:e31648a823e2 34 if(enc > 0){
johnnyken 1:e7357f0f664b 35 led2 = 1;
johnnyken 1:e7357f0f664b 36 valve1 = 1;
e5115026 0:af0259ca519f 37 }
e5115026 0:af0259ca519f 38 else{
johnnyken 1:e7357f0f664b 39 led2 = 0;
e5115026 0:af0259ca519f 40 valve1 = 0;
e5115026 0:af0259ca519f 41 }
johnnyken 4:e31648a823e2 42 if(enc>enc_old){
johnnyken 1:e7357f0f664b 43 led1 = 1;
johnnyken 1:e7357f0f664b 44 led3 = 0;
johnnyken 1:e7357f0f664b 45 }
johnnyken 1:e7357f0f664b 46 else{
johnnyken 1:e7357f0f664b 47 led1 = 0;
johnnyken 1:e7357f0f664b 48 led3 = 1;
johnnyken 1:e7357f0f664b 49 }
e5115026 0:af0259ca519f 50 }
e5115026 0:af0259ca519f 51
e5115026 0:af0259ca519f 52 //main関数
e5115026 0:af0259ca519f 53 int main(){
e5115026 0:af0259ca519f 54 //led2=1;
e5115026 0:af0259ca519f 55 rollening.attach(&Dthrow, 0.01);
johnnyken 1:e7357f0f664b 56 //メモ：attaach_usでマイクロ秒もいけるらしいですがいけませんでした
e5115026 0:af0259ca519f 57
e5115026 0:af0259ca519f 58 while(1){
e5115026 0:af0259ca519f 59 }
e5115026 0:af0259ca519f 60
e5115026 0:af0259ca519f 61 }