Diff: main_ps3.cpp

Revision:

43:a7423cfee3c8

Parent:

42:c420857a3a6f

diff -r c420857a3a6f -r a7423cfee3c8 main_ps3.cpp
--- a/main_ps3.cpp	Wed Nov 18 04:24:35 2015 +0000
+++ b/main_ps3.cpp	Thu Nov 19 07:25:27 2015 +0000
@@ -64,7 +64,7 @@
 //                targ_sita=0.0;
                 targ_sita=-0.03;
             }
-            if((step==3)&&(x<1700.0)) {
+            if((step==3)&&(x<1800.0)) {
                 targ_sita=PI/4;
                 step=4;
             }
@@ -105,15 +105,15 @@
                 CStep=7;
             }*/
             /////////////////////////////////////////
-            if((x<7800.0)&&(CStep==5)) {
+            if((x<7830.0)&&(CStep==5)) {
                 if(!skip) sendData(1,6); //front
                 CStep=6;
             }
-            if((x<6670.0)&&(CStep==6)) {
+            if((x<6710.0)&&(CStep==6)) {
                 if(!skip) sendData(1,5); //middle
                 CStep=7;
             }
-            if((x<5470.0)&&(CStep==7)) {
+            if((x<5500.0)&&(CStep==7)) {
                 if(!skip) sendData(1,4); //over
                 CStep=8;
             }
@@ -143,7 +143,7 @@
 //                targ_sita=0.0;
                 targ_sita=-0.03;
             }
-            if((step==13)&&(x<1450.0)) {
+            if((step==13)&&(x<1400.0)) {
                 targ_sita=PI/4;
                 step=14;
             }
@@ -153,15 +153,15 @@
             }
             
             //Cylinderd
-            if((x>3200.0)&&(CStep==10)) {
+            if((x>3230.0)&&(CStep==10)) {
                 if(!skip) sendData(1,1);
                 CStep=11; 
             }
-            if((x>6050.0)&&(CStep==11)) {
+            if((x>6100.0)&&(CStep==11)) {
                 if(!skip) sendData(1,2);
                 CStep=12;
             }
-            if((x>7700.0)&&(CStep==12)) {
+            if((x>7750.0)&&(CStep==12)) {
                 if(!skip) sendData(1,3);
                 CStep=13;
             }
@@ -170,16 +170,16 @@
                 CStep=14;
             }
             if((x>9900.0)&&(CStep==14)) CStep=15;
-            if((x<9500.0)&&(CStep==15)) { //7.8
+//            if((x<9500.0)&&(CStep==15)) { //7.8
+            if((x<9600.0)&&(CStep==15)) { //7.8
                 if(!skip) sendData(1,4);
                 CStep=16;
             }
-            if((x<7800.0)&&(CStep==16)) { //7.8
-//            if((x<7950.0)&&(CStep==16)) { //7.8
+            if((x<7750.0)&&(CStep==16)) { //7.8
                 if(!skip) sendData(1,5);
                 CStep=17;
             }
-            if((x<5400.0)&&(CStep==17)) { //7.8
+            if((x<5500.0)&&(CStep==17)) { //7.8
 //            if((x<5750.0)&&(CStep==17)) { //7.8
                 if(!skip) sendData(1,6);
                 CStep=18;
@@ -256,7 +256,7 @@
                 if(!skip) sendData(1,4); //front
                 CStep=6;
             }
-            if((x<6830.0)&&(CStep==6)) {
+            if((x<6800.0)&&(CStep==6)) {
                 if(!skip) sendData(1,5); //middle
                 CStep=7;
             }
@@ -342,12 +342,12 @@
             manualIM920();     /*IM920 button*/
 #ifdef BLUE
             /********************************Swing Mode(middle)*********************************/
-            if((mstep==0)&&((10000.0>x)&&(x>1350.0))) {
+            if((mstep==0)&&((10000.0>x)&&(x>1400.0))) {
                 dpcount=speed;
                 mstep=1;
             }
             if((mstep==1)&&((velocity<5.0)&&(velocity>-5.0))){
-                targ_sita=PI/4.0+PI/30.0;
+                targ_sita=PI/4.0+PI/30.0+PI/180.0;
                 swingmoved=2;
                 mstep=251;
             }
@@ -488,7 +488,7 @@
                 mstep=11;
             }
             if((mstep==11)&&((velocity<5.0)&&(velocity>-5.0))){
-                targ_sita=-PI/3.0-PI/10.0+PI/4.0-PI/50.0;
+                targ_sita=-PI/3.0-PI/10.0+PI/4.0-PI/38.0;
                 swingmoved=2;
                 mstep=252;
             }