2015_robocon_bteam
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2015robot_main_zenkoku
Important changes to repositories hosted on mbed.com
Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.
To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.
It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.
Diff: main_ps3.cpp
- Revision:
- 37:75fcd28f48c7
- Parent:
- 36:b8954b13a6d5
- Child:
- 38:f4e9893641ac
--- a/main_ps3.cpp Sun Nov 15 00:30:44 2015 +0000
+++ b/main_ps3.cpp Sun Nov 15 11:45:29 2015 +0000
@@ -64,11 +64,11 @@
// targ_sita=0.0;
targ_sita=-0.03;
}
- if((step==3)&&(x<1700.0)) {
+ if((step==3)&&(x<1800.0)) {
targ_sita=PI/4;
step=4;
}
- if((step==4)&&(x<800.0)) {
+ if((step==4)&&(x<750.0)) {
dpcount=speed;
step=114;
}
@@ -90,6 +90,8 @@
if(!skip) sendData(1,8);
CStep=4;
}
+ if((x>8500.0)&&(CStep==4)) CStep=5;
+ /////////////////////////////////////////
/*if((x<7200.0)&&(CStep==4)) {
if(!skip) sendData(1,4); //over
CStep=5;
@@ -103,26 +105,26 @@
CStep=7;
}*/
/////////////////////////////////////////
- if((x<7850.0)&&(CStep==4)) {
+ if((x<7870.0)&&(CStep==5)) {
if(!skip) sendData(1,6); //front
- CStep=5;
- }
- if((x<6700.0)&&(CStep==5)) {
- if(!skip) sendData(1,5); //middle
CStep=6;
}
- if((x<5600.0)&&(CStep==6)) {
- if(!skip) sendData(1,4); //over
+ if((x<6800.0)&&(CStep==6)) {
+ if(!skip) sendData(1,5); //middle
CStep=7;
}
+ if((x<5550.0)&&(CStep==7)) {
+ if(!skip) sendData(1,4); //over
+ CStep=8;
+ }
/////////////////////////////////////////
- if((x<3000.0)&&(CStep==7)){
+ if((x<3000.0)&&(CStep==8)){
sendData(7,0);
CStep=114;
}
/********************************Own & Opponent Mode*********************************/
- if((step==10)&&((9800.0>x)&&(x>700.0))) {
+ if((step==10)&&((10000.0>x)&&(x>700.0))) {
targ_sita=-0.03;
// targ_sita=0.0;
step=11;
@@ -141,7 +143,7 @@
// targ_sita=0.0;
targ_sita=-0.03;
}
- if((step==13)&&(x<1400.0)) {
+ if((step==13)&&(x<1450.0)) {
targ_sita=PI/4;
step=14;
}
@@ -163,27 +165,30 @@
if(!skip) sendData(1,3);
CStep=13;
}
- if((x>9500.0)&&(CStep==13)) {
- if(!skip) sendData(1,8);
+ if((x>9800.0)&&(CStep==13)) {
+ sendData(1,8);
CStep=14;
}
- if((x<9400.0)&&(CStep==14)) {
+ if((x>9900.0)&&(CStep==14)) CStep=15;
+ if((x<9680.0)&&(CStep==15)) { //7.8
if(!skip) sendData(1,4);
- CStep=15;
- }
- if((x<7250.0)&&(CStep==15)) {
- if(!skip) sendData(1,5);
CStep=16;
}
- if((x<4850.0)&&(CStep==16)) {
-// if((x<5450.0)&&(CStep==16)) {
- if(!skip) sendData(1,6);
+ if((x<7900.0)&&(CStep==16)) { //7.8
+// if((x<7950.0)&&(CStep==16)) { //7.8
+ if(!skip) sendData(1,5);
CStep=17;
}
- if((x<1000.0)&&(CStep==17)){
+ if((x<5600.0)&&(CStep==17)) { //7.8
+// if((x<5750.0)&&(CStep==17)) { //7.8
+ if(!skip) sendData(1,6);
+ CStep=18;
+ }
+ if((x<1000.0)&&(CStep==18)){
sendData(7,0);
CStep=114;
}
+
#else
/********************************Own & Middle Mode*********************************/
if((step==0)&&((10000.0>x)&&(x>800.0))) {
@@ -298,12 +303,12 @@
if(!skip) sendData(1,6); //over
CStep=15;
}
- if((x<7250.0)&&(CStep==15)) {
+ if((x<6600.0)&&(CStep==15)) {
if(!skip) sendData(1,5); //middle
CStep=16;
}
- if((x<4850.0)&&(CStep==16)) {
-// if((x<5450.0)&&(CStep==16)) {
+ if((x<4820.0)&&(CStep==16)) {
+// if((x<4850.0)&&(CStep==16)) {
if(!skip) sendData(1,4); //front
CStep=17;
}
@@ -318,63 +323,76 @@
manualIM920(); /*IM920 button*/
#ifdef BLUE
/********************************Swing Mode(middle)*********************************/
- if((mstep==0)&&((10000.0>x)&&(x>1500.0))) {
+ if((mstep==0)&&((10000.0>x)&&(x>1550.0))) {
dpcount=speed;
mstep=1;
}
if((mstep==1)&&((velocity<5.0)&&(velocity>-5.0))){
targ_sita=PI/4.0;
- swingmoved=1;
- mstep=114;
+ swingmoved=2;
+ mstep=251;
+ }
+ if((mstep==251)&&(((targ_sita-sita)<0.01)&&((targ_sita-sita)>-0.01))){
+ flagf=2;
}
if(mstep==2){
mstep=3;
- targ_sita=3.0*PI/4.0;
+ targ_sita=3.0*PI/4.0-PI/8.0;
+ sendData(7,0);
+ flagf=0;
}
if((mstep==3)&&(((targ_sita-sita)<0.05)&&((targ_sita-sita)>-0.05))){
flagf=1;
targ_velocity=speed;
mstep=4;
}
- if((mstep==4)&&(x<400.0)){
- targ_sita=PI;
+ if((mstep==4)&&(x<1300.0)){
+ targ_sita=5*PI/6.0;
mstep=5;
}
- if((mstep==5)&&(x<0.0)){
+ if((mstep==5)&&(x<-10.0)){
targ_velocity=0.0;
+ targ_sita=3.0*PI/4.0;
mstep=114;
}
/********************************Swing Mode(over)*********************************/
- if((mstep==10)&&((10000.0>x)&&(x>1500.0))) {
+// if((mstep==10)&&((10000.0>x)&&(x>1500.0))) {
+ if((mstep==10)&&((10000.0>x)&&(x>1550.0))) {
dpcount=speed;
mstep=11;
}
if((mstep==11)&&((velocity<5.0)&&(velocity>-5.0))){
- targ_sita=PI/4.0+PI/16.0;
+ targ_sita=PI/4.0+PI/16.0+PI/45.0;
swingmoved=2;
- mstep=114;
+ mstep=252;
+ }
+ if((mstep==252)&&(((targ_sita-sita)<0.01)&&((targ_sita-sita)>-0.01))){
+ flagf=2;
}
if(mstep==12){
mstep=13;
- targ_sita=3.0*PI/4.0;
+ targ_sita=3.0*PI/4.0-PI/8.0;
+ sendData(7,0);
+ flagf=0;
}
if((mstep==13)&&(((targ_sita-sita)<0.05)&&((targ_sita-sita)>-0.05))){
flagf=1;
targ_velocity=speed;
mstep=14;
}
- if((mstep==14)&&(x<400.0)){
- targ_sita=PI;
+ if((mstep==14)&&(x<1300.0)){
+ targ_sita=5*PI/6.0;
mstep=15;
}
- if((mstep==15)&&(x<0.0)){
+ if((mstep==15)&&(x<-10.0)){
targ_velocity=0.0;
+ targ_sita=3.0*PI/4.0;
mstep=114;
}
- /********************************Swing Mode(over)*********************************/
+ /********************************Swing Mode(front)*********************************/
if((mstep==20)&&((10000.0>x)&&(x>1500.0))) {
dpcount=speed;
mstep=21;
@@ -387,17 +405,18 @@
if(mstep==22){
mstep=23;
targ_sita=3.0*PI/4.0;
+ sendData(7,0);
}
if((mstep==23)&&(((targ_sita-sita)<0.05)&&((targ_sita-sita)>-0.05))){
flagf=1;
targ_velocity=speed;
mstep=24;
}
- if((mstep==24)&&(x<400.0)){
+ if((mstep==24)&&(x<1300.0)){
targ_sita=PI;
mstep=25;
}
- if((mstep==25)&&(x<0.0)){
+ if((mstep==25)&&(x<-10.0)){
targ_velocity=0.0;
mstep=114;
}