2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main

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Dependencies:   PID QEI mbed

Fork of 2015robot_main by Naoto Deguchi

manualMode.h@93:9cacc1763463, 2015-10-16 (annotated)

Committer:
unicore32
Date:
Fri Oct 16 06:25:58 2015 +0000
Revision:
93:9cacc1763463
Parent:
91:83c2e0381384
Child:
101:b67d33e56b66
20151016 swingspeed??????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 22:3996c3f41922 1 #ifndef MANUALMODE_H
DeguNaoto 22:3996c3f41922 2 #define MANUALMODE_H
DeguNaoto 22:3996c3f41922 3
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 4 #ifdef IM920
DeguNaoto 52:d9e1629da852 5 void manualMoveIM920()
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 6 {
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 7 if(Y<2) {
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 8 Move_l(-0.4);
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 9 Move_r(0.4);
DeguNaoto 51:cb430192b28b 10 }
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 11 else if(Y>6) {
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 12 Move_l(0.4);
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 13 Move_r(-0.4);
DeguNaoto 51:cb430192b28b 14 }
DeguNaoto 51:cb430192b28b 15 else {
DeguNaoto 83:e1638c58e1f1 16 if(X<2) {
DeguNaoto 79:7f86e18f40ef 17 Move_l(0.6);
DeguNaoto 79:7f86e18f40ef 18 Move_r(0.6);
DeguNaoto 83:e1638c58e1f1 19 } else if(X>6) {
DeguNaoto 83:e1638c58e1f1 20 Move_l(-0.61);
DeguNaoto 79:7f86e18f40ef 21 Move_r(-0.6);
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 22 } else {
DeguNaoto 24:271da6144a02 23 Move_l(0.0);
DeguNaoto 24:271da6144a02 24 Move_r(0.0);
DeguNaoto 24:271da6144a02 25 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 26 }
DeguNaoto 23:5c56747bcc43 27 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 28 void manualIM920()
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 29 {
DeguNaoto 52:d9e1629da852 30 if(b==7){ /*mode change*/
DeguNaoto 52:d9e1629da852 31 if(edge7){
DeguNaoto 52:d9e1629da852 32 edge7=0;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 33 autoflag=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 34 Indicator4=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 35 IndicatorAuto=0;
DeguNaoto 83:e1638c58e1f1 36 resetState();
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 37 flaga=0;
DeguNaoto 88:cbed08732872 38 spcount=speed;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 39 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 40 }
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 41 else if(b==5){
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 42 if(edge5){
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 43 edge5=0;
unicore32 93:9cacc1763463 44 interruptSwingSpeed.attach(&countSwingSpeed, 0.05);
unicore32 93:9cacc1763463 45 /*
unicore32 91:83c2e0381384 46 for(float i=0.0;i<swingspeed;i+=swingspeed/10.0){
unicore32 91:83c2e0381384 47 targSwingRadVelocity=i;
unicore32 91:83c2e0381384 48 wait(0.05);
unicore32 91:83c2e0381384 49 }
unicore32 93:9cacc1763463 50 */
DeguNaoto 90:9fe39ebe721f 51 // targSwingRadVelocity = swingspeed;
unicore32 91:83c2e0381384 52 /*for(float i=0.0;i<0.6;i+=0.01){
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 53 Motor_swing=i;
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 54 wait(0.05);
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 55 }
unicore32 91:83c2e0381384 56 Motor_swing = 0.6;*/
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 57 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 58 }
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 59 else if(b==8){
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 60 if(edge8){
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 61 edge8=0;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 62 enableShoot=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 63 }
DeguNaoto 83:e1638c58e1f1 64 }
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 65 else if(b==9){
unicore32 91:83c2e0381384 66 targSwingRadVelocity = 0.0;
unicore32 91:83c2e0381384 67 contSwing.reset();
unicore32 93:9cacc1763463 68 interruptSwingSpeed.detach();
unicore32 91:83c2e0381384 69 // Motor_swing = 0.0;
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 70 }
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 71 /*else if(b==5){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 72 sendData(1,5);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 73 }
DeguNaoto 83:e1638c58e1f1 74 else if(b==6){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 75 sendData(1,4);
DeguNaoto 87:6b6b6611d33f 76 }*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 77 else if(b==1){ /*L down*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 78 if(edge1){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 79 edge1=0;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 80 if(stateL!=1) stateL--;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 81 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 82 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 83 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 84 else if(b==2){ /*L up*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 85 if(edge2){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 86 edge2=0;
unicore32 78:abb760e0a935 87 if(stateL!=92) stateL++;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 88 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 89 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 90 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 91 else if(b==3){ /*R down*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 92 if(edge3){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 93 edge3=0;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 94 if(stateR!=1) stateR--;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 95 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 96 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 97 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 98 else if(b==4){ /*R up*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 99 if(edge4){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 100 edge4=0;
unicore32 78:abb760e0a935 101 if(stateR!=92) stateR++;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 102 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 103 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 104 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 105 if(b!=7) edge7=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 106 if(b!=1) edge1=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 107 if(b!=2) edge2=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 108 if(b!=3) edge3=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 109 if(b!=4) edge4=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 110 if(b!=5) edge5=1;
DeguNaoto 83:e1638c58e1f1 111 if(b!=8) edge8=1;
DeguNaoto 83:e1638c58e1f1 112 if(b!=9) edge9=1;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 113 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 114 #else
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 115 void manualMovePS3()
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 116 {
DeguNaoto 66:14df82661dfa 117 if(analog_ly>50) {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 118 Move_l(-0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 119 Move_r(0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 120 }
DeguNaoto 66:14df82661dfa 121 else if(analog_ly<-50) {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 122 Move_l(0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 123 Move_r(-0.4);
DeguNaoto 48:64d005c70df2 124 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 125 else {
DeguNaoto 66:14df82661dfa 126 if(analog_lx>50) {
DeguNaoto 79:7f86e18f40ef 127 Move_l(0.6);
DeguNaoto 79:7f86e18f40ef 128 Move_r(0.6);
DeguNaoto 66:14df82661dfa 129 } else if(analog_lx<-50) {
DeguNaoto 79:7f86e18f40ef 130 Move_l(-0.6);
DeguNaoto 79:7f86e18f40ef 131 Move_r(-0.6);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 132 } else {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 133 Move_l(0.0);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 134 Move_r(0.0);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 135 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 136 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 137 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 138 void manualPS3(){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 139 if(circle){ /*mode change*/
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 140 if(edge_circle){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 141 edge_circle=0;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 142 autoflag=1;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 143 Indicator4=1;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 144 IndicatorAuto=0;
DeguNaoto 83:e1638c58e1f1 145 resetState();
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 146 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 147 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 148 else if(triangle){
DeguNaoto 84:919a335ac81e 149 if(edge_triangle){
DeguNaoto 84:919a335ac81e 150 edge_triangle=0;
DeguNaoto 85:dd18a2d79956 151 /*if(targSwingRadVelocity == 0.0) targSwingRadVelocity = swingspeed;
DeguNaoto 84:919a335ac81e 152 else {
DeguNaoto 84:919a335ac81e 153 targSwingRadVelocity = 0.0;
DeguNaoto 84:919a335ac81e 154 contSwing.reset();
DeguNaoto 85:dd18a2d79956 155 }*/
DeguNaoto 85:dd18a2d79956 156 targSwingRadVelocity = swingspeed;
DeguNaoto 84:919a335ac81e 157 }
DeguNaoto 66:14df82661dfa 158 /*for(float i=0.0;i<1.0;i+=0.01){
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 159 Motor_swing=i;
DeguNaoto 62:02a44f5bc51e 160 wait(0.02);
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 161 }
DeguNaoto 66:14df82661dfa 162 Motor_swing = 1.0;*/
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 163 }
DeguNaoto 85:dd18a2d79956 164 else if(cross){
DeguNaoto 85:dd18a2d79956 165 targSwingRadVelocity = 0.0;
DeguNaoto 85:dd18a2d79956 166 contSwing.reset();
DeguNaoto 85:dd18a2d79956 167 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 168 else if(square){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 169 if(edge_square){
DeguNaoto 46:30776358bd42 170 edge_square=0;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 171 enableShoot=1;
DeguNaoto 29:03bb1ddbe456 172 }
DeguNaoto 49:9276fda93084 173 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 174 else if(left){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 175 sendData(1,5);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 176 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 177 else if(right){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 178 sendData(1,4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 179 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 180 else if(l1){ /*L up*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 181 if(edge_l1){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 182 edge_l1=0;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 183 if(stateL!=1) stateL--;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 184 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 185 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 186 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 187 else if(l2){ /*L down*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 188 if(edge_l2){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 189 edge_l2=0;
DeguNaoto 84:919a335ac81e 190 if(stateL!=MAX_VALUE) stateL++;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 191 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 192 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 193 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 194 else if(r1){ /*R up*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 195 if(edge_r1){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 196 edge_r1=0;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 197 if(stateR!=1) stateR--;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 198 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 199 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 200 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 201 else if(r2){ /*R down*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 202 if(edge_r2){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 203 edge_r2=0;
DeguNaoto 84:919a335ac81e 204 if(stateR!=MAX_VALUE) stateR++;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 205 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 206 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 207 }
DeguNaoto 29:03bb1ddbe456 208 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 209 #endif
DeguNaoto 22:3996c3f41922 210 #endif /*manualMode.h*/