2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main

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Dependencies:   PID QEI mbed

Fork of 2015robot_main by Naoto Deguchi

manualMode.h@74:5dd06d211b12, 2015-10-10 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Sat Oct 10 02:04:14 2015 +0000
Revision:
74:5dd06d211b12
Parent:
66:14df82661dfa
Child:
78:abb760e0a935
???????????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 22:3996c3f41922 1 #ifndef MANUALMODE_H
DeguNaoto 22:3996c3f41922 2 #define MANUALMODE_H
DeguNaoto 22:3996c3f41922 3
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 4 #ifdef IM920
DeguNaoto 52:d9e1629da852 5 void manualMoveIM920()
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 6 {
DeguNaoto 52:d9e1629da852 7 if(Y>6) {
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 8 Move_l(-0.4);
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 9 Move_r(0.4);
DeguNaoto 51:cb430192b28b 10 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 11 else if(Y<2) {
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 12 Move_l(0.4);
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 13 Move_r(-0.4);
DeguNaoto 51:cb430192b28b 14 }
DeguNaoto 51:cb430192b28b 15 else {
DeguNaoto 52:d9e1629da852 16 if(X>6) {
DeguNaoto 47:46db7f076cea 17 Move_l(0.4);
DeguNaoto 47:46db7f076cea 18 Move_r(0.4);
DeguNaoto 52:d9e1629da852 19 } else if(X<2) {
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 20 Move_l(-0.4);
DeguNaoto 34:f9ef622f4376 21 Move_r(-0.4);
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 22 } else {
DeguNaoto 24:271da6144a02 23 Move_l(0.0);
DeguNaoto 24:271da6144a02 24 Move_r(0.0);
DeguNaoto 24:271da6144a02 25 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 26 }
DeguNaoto 23:5c56747bcc43 27 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 28 void manualIM920()
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 29 {
DeguNaoto 52:d9e1629da852 30 if(b==7){ /*mode change*/
DeguNaoto 52:d9e1629da852 31 if(edge7){
DeguNaoto 52:d9e1629da852 32 edge7=0;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 33 autoflag=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 34 Indicator4=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 35 IndicatorAuto=0;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 36 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 37 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 38 else if(b==6){
DeguNaoto 66:14df82661dfa 39 targSwingRadVelocity = swingspeed;
DeguNaoto 66:14df82661dfa 40 /*for(float i=0.0;i<1.0;i+=0.01){
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 41 Motor_swing=i;
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 42 wait(0.05);
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 43 }
DeguNaoto 66:14df82661dfa 44 Motor_swing = 1.0;*/
DeguNaoto 52:d9e1629da852 45 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 46 /*else if(b==5){
DeguNaoto 52:d9e1629da852 47 if(edge5){
DeguNaoto 52:d9e1629da852 48 edge5=0;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 49 enableShoot=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 50 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 51 }*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 52 else if(b==5){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 53 sendData(1,5);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 54 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 55 else if(b==7){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 56 sendData(1,4);
DeguNaoto 52:d9e1629da852 57 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 58 else if(b==9){
DeguNaoto 52:d9e1629da852 59 targSwingRadVelocity = 0.0;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 60 contSwing.reset();
DeguNaoto 66:14df82661dfa 61 // Motor_swing = 0.0;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 62 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 63 else if(b==1){ /*L down*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 64 if(edge1){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 65 edge1=0;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 66 if(stateL!=1) stateL--;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 67 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 68 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 69 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 70 else if(b==2){ /*L up*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 71 if(edge2){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 72 edge2=0;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 73 if(stateL!=28) stateL++;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 74 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 75 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 76 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 77 else if(b==3){ /*R down*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 78 if(edge3){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 79 edge3=0;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 80 if(stateR!=1) stateR--;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 81 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 82 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 83 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 84 else if(b==4){ /*R up*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 85 if(edge4){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 86 edge4=0;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 87 if(stateR!=28) stateR++;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 88 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 89 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 90 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 91 if(b!=7) edge7=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 92 if(b!=1) edge1=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 93 if(b!=2) edge2=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 94 if(b!=3) edge3=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 95 if(b!=4) edge4=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 96 if(b!=5) edge5=1;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 97 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 98 #else
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 99 void manualMovePS3()
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 100 {
DeguNaoto 66:14df82661dfa 101 if(analog_ly>50) {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 102 Move_l(-0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 103 Move_r(0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 104 }
DeguNaoto 66:14df82661dfa 105 else if(analog_ly<-50) {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 106 Move_l(0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 107 Move_r(-0.4);
DeguNaoto 48:64d005c70df2 108 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 109 else {
DeguNaoto 66:14df82661dfa 110 if(analog_lx>50) {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 111 Move_l(0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 112 Move_r(0.4);
DeguNaoto 66:14df82661dfa 113 } else if(analog_lx<-50) {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 114 Move_l(-0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 115 Move_r(-0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 116 } else {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 117 Move_l(0.0);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 118 Move_r(0.0);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 119 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 120 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 121 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 122 void manualPS3(){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 123 if(circle){ /*mode change*/
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 124 if(edge_circle){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 125 edge_circle=0;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 126 autoflag=1;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 127 Indicator4=1;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 128 IndicatorAuto=0;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 129 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 130 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 131 else if(triangle){
DeguNaoto 66:14df82661dfa 132 targSwingRadVelocity = swingspeed;
DeguNaoto 66:14df82661dfa 133 /*for(float i=0.0;i<1.0;i+=0.01){
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 134 Motor_swing=i;
DeguNaoto 62:02a44f5bc51e 135 wait(0.02);
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 136 }
DeguNaoto 66:14df82661dfa 137 Motor_swing = 1.0;*/
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 138 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 139 else if(square){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 140 if(edge_square){
DeguNaoto 46:30776358bd42 141 edge_square=0;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 142 enableShoot=1;
DeguNaoto 29:03bb1ddbe456 143 }
DeguNaoto 49:9276fda93084 144 }
DeguNaoto 49:9276fda93084 145 else if(cross){
DeguNaoto 66:14df82661dfa 146 targSwingRadVelocity = 0.0;
DeguNaoto 66:14df82661dfa 147 contSwing.reset();
DeguNaoto 66:14df82661dfa 148 // Motor_swing=0.0;
DeguNaoto 49:9276fda93084 149 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 150 else if(left){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 151 sendData(1,5);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 152 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 153 else if(right){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 154 sendData(1,4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 155 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 156 else if(l1){ /*L up*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 157 if(edge_l1){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 158 edge_l1=0;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 159 if(stateL!=1) stateL--;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 160 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 161 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 162 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 163 else if(l2){ /*L down*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 164 if(edge_l2){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 165 edge_l2=0;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 166 if(stateL!=28) stateL++;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 167 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 168 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 169 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 170 else if(r1){ /*R up*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 171 if(edge_r1){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 172 edge_r1=0;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 173 if(stateR!=1) stateR--;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 174 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 175 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 176 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 177 else if(r2){ /*R down*/
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 178 if(edge_r2){
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 179 edge_r2=0;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 180 if(stateR!=28) stateR++;
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 181 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 182 }
DeguNaoto 74:5dd06d211b12 183 }
DeguNaoto 29:03bb1ddbe456 184 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 185 #endif
DeguNaoto 22:3996c3f41922 186 #endif /*manualMode.h*/