Diff: main_ps3.cpp

Revision:

103:ffd3ca4a7a71

Parent:

101:b67d33e56b66

Child:

104:3c77a48da95c

--- a/main_ps3.cpp	Sat Oct 17 06:04:49 2015 +0000
+++ b/main_ps3.cpp	Sun Oct 18 00:17:31 2015 +0000
@@ -13,6 +13,7 @@
 //大和田射角
 //午後に一定回転制御の実験
 //モード切替時に時間を待つ
+//赤チーム側を青チーム側のプログラムに合わせて実装
 
 /***コース選択***/
 #define BLUE
@@ -69,7 +70,7 @@
     double time=0.0;
 #endif
     wait(0.3);
-    sendData(7,255);
+    sendData(7,0);
     while(1) {
         if(autoflag){
 #ifdef IM920
@@ -107,7 +108,7 @@
                 step=114;
             }
             /***Cylinder***/
-            if((x>3000.0)&&(CStep==1)) { 
+            if((x>3030.0)&&(CStep==1)) { 
                 if(!skip) sendData(1,1);
                 CStep=2; 
             }
@@ -115,7 +116,7 @@
                 if(!skip) sendData(1,3);
                 CStep=3;
             }
-            if((x>7650.0)&&(CStep==3)) {
+            if((x>7680.0)&&(CStep==3)) {
                 if(!skip) sendData(1,2);
                 CStep=4;
             }
@@ -128,7 +129,7 @@
                 CStep=6;
             }
             if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
-                sendData(7,255);
+                sendData(7,0);
                 CStep=114;
             }
             /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -165,7 +166,7 @@
                 CStep=9;
             }
             if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
-                sendData(7,255);
+                sendData(7,0);
                 CStep=114;
             }
             /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -198,13 +199,14 @@
                 CStep=16;
             }
             if((x>2550.0)&&(CStep==16)){
+//            if((x>2670.0)&&(CStep==16)){
                 sendData(1,4);
                 CStep=17;
             }
-            /*if((x<1000.0)&&(CStep==17)){
-                sendData(7,255);
+            if((x<1000.0)&&(CStep==17)){
+                sendData(7,0);
                 CStep=114;
-            }*/
+            }
             /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 #else       
             //Red
@@ -230,7 +232,7 @@
             if((step==3)&&(x<2050.0)) {
                 targ_sita=-PI/4;
                 step=4;
-                sendData(7,255);
+                sendData(7,0);
             }
             if((step==4)&&(x<0.0)) {
                 targ_velocity=0.0;
@@ -276,7 +278,7 @@
             if((step==8)&&(x<1900.0)) {
                 targ_sita=-PI/4;
                 step=9;
-                sendData(7,255);
+                sendData(7,0);
             }
             if((step==9)&&(x<-10.0)) {
                 targ_velocity=0.0;