CatPot 2015-2016 / Mbed 2 deprecated CatPot_Main_ver1

robocup メイン

Dependencies:   AQM0802A L6470_lib PID mbed

Diff: wraparound.cpp

Revision:
1:7d4921b5d638
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/wraparound.cpp	Tue Dec 16 09:13:08 2014 +0000
@@ -0,0 +1,58 @@
+//回り込みます
+/**
+ballの位置によりボールが正面に来るまで．を一連の処理動作とし，動作を考える．
+すなわち，逐一モーターを動かし，ボールとの位置をチェックしモーターを動かすのではなく，はじめの状態から移動を考えてその処理を終えるまでモーターは拘束される．
+
+この動作について信用を得るために超音波(後ろ，左右)，irセンサ，地磁気センサの三つから現在状態およびボールとの距離を把握．計算により移動量，回転速度を決定，行動へ．
+
+
+
+上位4ビットで一番目のボールの位置，下位4ビットで二番目のボールの位置
+二つ目の8ビットで1個目のボールの値
+三つ目の8ビットで2個目のボールの値
+
+Ir1//irの一番値が大きいもの
+Ir2//irの二番目に値が大きいもの
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+*****/
+
+
+
+
+
+
+
+
+/***
+
+irは＋-30度まで読めるが,距離が遠い場所ほど減衰
+
+
+          
+              *3     
+       *2            *4
+    
+   *1                    *5
+ 
+   
+ *0                        *6
+
+
+   *11                    *7
+
+       *10            *8
+               *9
+
+**/
\ No newline at end of file