Diff: L6470_lib/L6470.h

Revision:

1:7d4921b5d638

Parent:

0:ae08e2e1d82d

Child:

2:054444aa1990

--- a/L6470_lib/L6470.h	Tue Nov 11 09:10:40 2014 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,134 +0,0 @@
-
-#ifndef L6470_STEP_H
-#define L6470_STEP_H
-
-//Brid. respected
-#include "mbed.h"
-
-//config name.reset data;
-//first init config data.
-#define INI_ABS_POS    0
-#define INI_EL_POS     0
-#define INI_MARK       180
-#define INI_SPEED      0
-#define INI_ACC        0x8A//8A//0010
-#define INI_DEC        0x8A
-#define INI_MAX_SPEED  0x20
-#define INI_MIN_SPEED  0
-#define INI_FS_SPD     0x27
-#define INI_KVAL_HOLD  0x3F
-#define INI_KVAL_RUN   0xFF
-#define INI_KVAL_ACC   0x70 
-#define INI_KVAL_DEC   0x70
-#define INI_INT_SPD    0x408
-#define INI_ST_SLP     0x19
-#define INI_FN_SLP_ACC 0x29
-#define INI_FN_SLP_DEC 0x29
-#define INI_K_THERM    0 
-//      INI_ADC_OUT read only desu.    
-#define INI_OCD_TH     0xF0
-#define INI_STALL_TH   0x7F
-#define INI_STEP_MODE  0x70
-#define INI_ALARM_EN   0xFF
-#define INI_CONFIG     0x2E88
-//      INI_STATUS read only desu.   
-
-
-
-
-//レジスタのアドレス
-// name length<<8 + address
-#define ABS_POS    ((22<<8)+0x01)
-#define EL_POS      ((9<<8)+0x02)
-#define MARK       ((22<<8)+0x03)
-#define SPEED      ((20<<8)+0x04)
-#define ACC        ((12<<8)+0x05)
-#define DEC        ((12<<8)+0x06)
-#define MAX_SPEED  ((10<<8)+0x07)
-#define MIN_SPEED  ((13<<8)+0x08)
-#define FS_SPD     ((10<<8)+0x15)
-#define KVAL_HOLD   ((8<<8)+0x09)
-#define KVAL_RUN    ((8<<8)+0x0A)
-#define KVAL_ACC    ((8<<8)+0x0B)
-#define KVAL_DEC    ((8<<8)+0x0C)
-#define INT_SPD    ((14<<8)+0x0D)
-#define ST_SLP      ((8<<8)+0x0E)
-#define FN_SLP_ACC  ((8<<8)+0x0F)
-#define FN_SLP_DEC  ((8<<8)+0x10)
-#define K_THERM     ((4<<8)+0x11)
-#define ADC_OUT     ((5<<8)+0x12)
-#define OCD_TH      ((4<<8)+0x13)
-#define STALL_TH    ((7<<8)+0x14)
-#define STEP_MODE   ((8<<8)+0x16)
-#define ALARM_EN    ((8<<8)+0x17)
-#define CONFIG     ((16<<8)+0x18)
-#define STATUS     ((16<<8)+0x19)
-
-class L6470{
-
-    public:
-    
-        /** 
-         *
-         * @param mosi SPI mosi pin
-         * @param miso SPI miso pin
-         * @param sck  SPI sck  pin
-         * @param _cs  #cs pin
-         * 
-         */ 
-         
-        L6470(PinName mosi, PinName miso, PinName sck, PinName cs, PinName busy);
-        
-        void send(uint8_t temp);
-        uint8_t send_r(uint8_t temp);
-        void send_bytes(uint8_t temp[], int i);
-        void send_bytes_r(uint8_t temp[], int i);
-        void NOP();
-        void SetParam(int param, int value);
-        int  GetParam(int param);
-        void Run(bool dir, int speed);
-        void StepClock(bool dir);
-        void Move(bool dir,int n_step );//n_step--22bit
-        void GoTo(int abs_pos);
-        void GoTo_dir(bool dir, int abs_pos);
-        void GoUntill(bool act, bool dir, int speed);
-        void ReleseSW(bool act,bool dir);
-        void GoHome();
-        void GoMark();
-        void ResetPos();
-        void ResetDevice();
-        void SoftStop();
-        void HardStop();
-        void SoftHiz();
-        void HardHiz();
-        void Resets();
-        void BusyWait(unsigned int time);
-        void Step(int dosu);
-
-       
-
-    protected:
-
-        SPI m_spi;
-        DigitalOut m_cs;
-        DigitalIn m_busy;
-        
-        
-
-};
-#endif
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