CatPot 2015-2016 / Mbed 2 deprecated CatPot_Main_ver1

robocup メイン

Dependencies:   AQM0802A L6470_lib PID mbed

wraparound.cpp@2:054444aa1990, 2014-12-23 (annotated)

Committer:
ryuna
Date:
Tue Dec 23 08:08:24 2014 +0000
Revision:
2:054444aa1990
Parent:
1:7d4921b5d638 
???????; SetUp; StartLoop; IrReceive; LineReceive?

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
ryuna 1:7d4921b5d638 1 //回り込みます
ryuna 1:7d4921b5d638 2 /**
ryuna 1:7d4921b5d638 3 ballの位置によりボールが正面に来るまで．を一連の処理動作とし，動作を考える．
ryuna 1:7d4921b5d638 4 すなわち，逐一モーターを動かし，ボールとの位置をチェックしモーターを動かすのではなく，はじめの状態から移動を考えてその処理を終えるまでモーターは拘束される．
ryuna 1:7d4921b5d638 5
ryuna 1:7d4921b5d638 6 この動作について信用を得るために超音波(後ろ，左右)，irセンサ，地磁気センサの三つから現在状態およびボールとの距離を把握．計算により移動量，回転速度を決定，行動へ．
ryuna 1:7d4921b5d638 7
ryuna 1:7d4921b5d638 8
ryuna 1:7d4921b5d638 9
ryuna 1:7d4921b5d638 10 上位4ビットで一番目のボールの位置，下位4ビットで二番目のボールの位置
ryuna 1:7d4921b5d638 11 二つ目の8ビットで1個目のボールの値
ryuna 1:7d4921b5d638 12 三つ目の8ビットで2個目のボールの値
ryuna 1:7d4921b5d638 13
ryuna 1:7d4921b5d638 14 Ir1//irの一番値が大きいもの
ryuna 1:7d4921b5d638 15 Ir2//irの二番目に値が大きいもの
ryuna 1:7d4921b5d638 16
ryuna 1:7d4921b5d638 17
ryuna 1:7d4921b5d638 18
ryuna 1:7d4921b5d638 19
ryuna 1:7d4921b5d638 20
ryuna 1:7d4921b5d638 21
ryuna 1:7d4921b5d638 22
ryuna 1:7d4921b5d638 23
ryuna 1:7d4921b5d638 24
ryuna 1:7d4921b5d638 25
ryuna 1:7d4921b5d638 26
ryuna 1:7d4921b5d638 27
ryuna 1:7d4921b5d638 28
ryuna 1:7d4921b5d638 29 *****/
ryuna 1:7d4921b5d638 30
ryuna 1:7d4921b5d638 31
ryuna 1:7d4921b5d638 32
ryuna 1:7d4921b5d638 33
ryuna 1:7d4921b5d638 34
ryuna 1:7d4921b5d638 35
ryuna 1:7d4921b5d638 36
ryuna 1:7d4921b5d638 37
ryuna 1:7d4921b5d638 38 /***
ryuna 1:7d4921b5d638 39
ryuna 1:7d4921b5d638 40 irは＋-30度まで読めるが,距離が遠い場所ほど減衰
ryuna 1:7d4921b5d638 41
ryuna 1:7d4921b5d638 42
ryuna 1:7d4921b5d638 43
ryuna 1:7d4921b5d638 44 *3
ryuna 1:7d4921b5d638 45 *2 *4
ryuna 1:7d4921b5d638 46
ryuna 1:7d4921b5d638 47 *1 *5
ryuna 1:7d4921b5d638 48
ryuna 1:7d4921b5d638 49
ryuna 1:7d4921b5d638 50 *0 *6
ryuna 1:7d4921b5d638 51
ryuna 1:7d4921b5d638 52
ryuna 1:7d4921b5d638 53 *11 *7
ryuna 1:7d4921b5d638 54
ryuna 1:7d4921b5d638 55 *10 *8
ryuna 1:7d4921b5d638 56 *9
ryuna 1:7d4921b5d638 57
ryuna 1:7d4921b5d638 58 **/