CatPot_Main_T - CatPot for defence on RoboCup in 2015 winter

CatPot 2015-2016 » Code » CatPot_Main_T

CatPot 2015-2016 / Mbed 2 deprecated CatPot_Main_T

CatPot for defence on RoboCup in 2015 winter

Dependencies: AQM0802A HMC6352 MultiSerial PID Servo mbed

main.cpp@0:d35efbf4d62e, 2015-01-24 (annotated)

Committer:: lilac0112_1
Date:: Sat Jan 24 05:41:05 2015 +0000
Revision:: 0:d35efbf4d62e
Child:: 1:e3248f278663

Who changed what in which revision?

User	Revision	Line number	New contents of line
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	1	/***********************************
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	2	*RoboCupJunior Soccer B Open 2014
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	3	*Koshinestu progrum
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	4	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	5	*このプログラムでは以下の処理をする．
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	6	*　LPC1114FN28/102からI2Cを用いて各種センサデータを収集
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	7	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	8	*　データからロボットの移動やキッカー等のモータの動作を決定する処理を行う
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	9	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	10	*　MotorDriverにmaxonに命令
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	11	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	12	*　ServoMotorでステアリング
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	13	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	14	*　LCDでデバック
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	15	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	16	*　スイッチ4つとスタートスイッチで処理を実行
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	17	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	18	* キッカー用のDigitalOutがどこかに入る
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	19	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	20	*************************
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	21	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	22	*Pin Map
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	23	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	24	* p5,p6,p7,p29,p30 >> SPI >>Stepping
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	25	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	26	* p9,p10 >> I2C orSerial >> LPC1114FN28/102 read
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	27	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	28	* p13,p14 >> Serial >> Motor
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	29	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	30	* p22~p26 >> DebugSw and StartSw
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	31	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	32	* p27,p28 >> I2C >> DebugLCD
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	33	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	34	* p21 >> ServoMotor
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	35	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	36	******************************/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	37
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	38
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	39	/*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	40
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	41	****以下IRはNighは距離が近いものとする．
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	42
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	43	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	44
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lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	48
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	49
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	50	#include "mbed.h"
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	51	#include "L6470.h"
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	52	#include "PID.h"
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	53	#include "AQM0802A.h"
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	54	#include "HMC6352.h"
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	55	#include "Servo.h"
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lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	57	#include <math.h>
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	58	#include <sstream>
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	59
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	60	/回り込みの計算用/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	61	#define PI 3.141593/割と早めにきってある/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	62	#define SHORT_LEN 15 /cm換算　楕円のB辺の長さを定義しておく/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	63
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	64	#define ADDRESS_R 0xA0
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	65	#define ADDRESS_L 0xC0
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	66
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	67	/BusIn sw　入力値/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	68	#define Calibration 0x01
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	69	#define Kicker 0x02
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	70	#define Debug1 0x04
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	71	#define Debug2 0x08
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	72	#define StartS 0x10
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	73
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	74	#define READ_IR 0x01 //送る物指定
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	75	#define READ_PING 0x02
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	76
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	77	/Servo/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	78	#define HOME 0.0
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	79	#define UNIT 360.0 / 12
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	80	#define H1 HOME + 1*UNIT
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	81	#define H2 HOME + 2*UNIT
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	82	#define H3 HOME + 3*UNIT
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	83	#define H4 HOME - 2*UNIT
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	84	#define H5 HOME - 1*UNIT
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	85	#define H6 HOME
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	86	#define H7 HOME + 1*UNIT
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	87	#define H8 HOME + 2*UNIT
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	88	#define H9 HOME - 3*UNIT
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	89	#define H10 HOME - 2*UNIT
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	90	#define H11 HOME - 1*UNIT
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	91	#define H12 HOME
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	92
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	93	#define F90 +90.0
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	94	#define L90 -90.0
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	95
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	96	//ex.) Servo::position(float degrees)
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	97	//○ Servo.position(HOME);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	98	//× Servo=HOME;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	99
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	100	BusIn Sw(p22,p23,p24,p25,p26);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	101	DigitalOut Led[4] = {LED1,LED2,LED3,LED4};
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	102
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	103	I2C Sensor(p9,p10);//sda,scl
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	104	HMC6352 hmc6352(p9,p10);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	105	AQM0802A Lcd(p28,p27);//sda,scl
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	106	L6470 Step(p5,p6,p7,p29,p30);//mosi,miso,sck,#cs,busy(PullUp)
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	107
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	108	Servo Servo(NC);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	109
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	110	Serial Motor(p13,p14);//tx,rx
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	111	Serial pc(USBTX,USBRX);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	112
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	113	DigitalOut Kick(p21);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	114
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	115	extern string StringFIN;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	116	extern void array(int,int,int,int);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	117
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	118	int speed[4] = {0};
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	119
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	120	typedef enum {FRONT = 1, RIGHT, BACK, LEFT, NA} Direction;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	121
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	122	/SensorData回収↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	123	unsigned int IrReceiveR(){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	124	/*順位解析版
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	125	Slave側はIRを要求した場合IRのみを返してくるとする．
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	126	irは値が大きいほうが近いと仮定する
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	127
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	128
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	129	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	130	char data_r[3],data_l[3];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	131	bool val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	132	Sensor.write(READ_IR);//一斉送信のつもり//コンパスへの影響はどのくらいですか
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	133
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	134	val = Sensor.read(ADDRESS_R\|1, data_r, 3);// IRデータを受信
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	135	Led[0] = val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	136	wait_ms(5);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	137	val = Sensor.read(ADDRESS_L\|1, data_l, 3);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	138	Led[0] = !val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	139
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	140	if((data_r[0] == 0)\|\|(data_l[0] == 0)){/ボールを検知しているかチェック/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	141	if((data_r[0] == 0)&&(data_l[0] == 0)){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	142	return 12;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	143	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	144	if(data_r[0] == 0){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	145	return (data_l[0]/6+6)1212 + (data_l[0]%6+6)*12 + data_r[0]/6;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	146	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	147	return data_r[0]/61212 + (data_r[0]%6)*12 + data_l[0]/6+6;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	148
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	149	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	150
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	151	if(data_r[2]>data_l[2]){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	152	if(data_r[2]>data_l[1]){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	153	return data_r[0]/61212 + (data_r[0]%6)*12 + data_l[0]/6+6;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	154	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	155
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	156	return data_r[0]/61212 +(data_l[0]/6+6)*12+ data_r[0]%6;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	157
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	158	}else{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	159	if(data_l[2]>data_r[1]){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	160	return (data_l[0]/6+6)1212 + (data_l[0]%6+6)*12 + data_r[0]/6;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	161	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	162
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	163	return (data_l[0]/6+6)1212 +(data_r[0]/6)*12+ (data_l[0]%6+6);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	164	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	165
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	166	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	167
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	168	uint8_t IrReceiveS(){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	169	/*単純解析版一番大きい位置だけ返す
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	170
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	171	Slave側はIRを要求した場合IRのみを返してくるとする．
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	172	irは値が大きいほうが近いと仮定する
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	173
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	174	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	175	char data_r[3],data_l[3];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	176	bool val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	177	Sensor.write(READ_IR);//一斉送信のつもり//コンパスへの影響はどのくらいですか
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	178
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	179	val = Sensor.read(ADDRESS_R\|1, data_r, 3);// IRデータを受信
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	180	Led[0] = val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	181	wait_ms(5);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	182	val = Sensor.read(ADDRESS_L\|1, data_l, 3);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	183	Led[0] = !val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	184
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	185	if((data_r[0] == 0)\|\|(data_l[0] == 0)){/ボールを検知しているかチェック/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	186	if((data_r[0] == 0)&&(data_l[0] == 0)){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	187	return 12;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	188	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	189	if(data_r[0] == 0){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	190	return data_l[0]/6+6;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	191	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	192	return data_r[0]/6;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	193	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	194
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	195	if(data_r[2]>data_l[2]){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	196	return data_r[0]/6;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	197	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	198	return data_l[0]/6+6;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	199
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	200	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	201	uint8_t IrReceiveM(){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	202	/*値解析版　一番近い場所の値を返す（位置はとりあえずない）
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	203	Slave側はIRを要求した場合IRのみを返してくるとする．
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	204	irは値が大きいほうが近いと仮定する
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	205
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	206
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	207	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	208	char data_r[3],data_l[3];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	209	bool val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	210	Sensor.write(READ_IR);//一斉送信のつもり//コンパスへの影響はどのくらいですか
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	211
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	212	val = Sensor.read(ADDRESS_R\|1, data_r, 3);// IRデータを受信
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	213	Led[0] = val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	214	wait_ms(5);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	215	val = Sensor.read(ADDRESS_L\|1, data_l, 3);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	216	Led[0] = !val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	217
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	218	if((data_r[0] == 0)\|\|(data_l[0] == 0)){/ボールを検知しているかチェック/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	219	if((data_r[0] == 0)&&(data_l[0] == 0)){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	220	return 255;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	221	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	222	if(data_r[0] == 0){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	223	return data_l[1];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	224	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	225	return data_r[1];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	226	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	227
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	228
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	229	if(data_r[2]>data_l[2]){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	230	return data_r[1];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	231
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	232	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	233
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	234	return data_l[1];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	235
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	236	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	237	unsigned int IrReceiveSM(){//16bit()
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	238	/*値解析版　一番大きい値とその位置を返す
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	239	Slave側はIRを要求した場合IRのみを返してくるとする．
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	240	irは値が大きいほうが近いと仮定する
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	241
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	242
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	243	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	244	char data_r[3],data_l[3];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	245	bool val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	246	Sensor.write(READ_IR);//一斉送信のつもり//コンパスへの影響はどのくらいですか
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	247
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	248	val = Sensor.read(ADDRESS_R\|1, data_r, 3);// IRデータを受信
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	249	Led[0] = val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	250	wait_ms(5);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	251	val = Sensor.read(ADDRESS_L\|1, data_l, 3);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	252	Led[0] = !val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	253
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	254	if((data_r[0] == 0)\|\|(data_l[0] == 0)){/ボールを検知しているかチェック/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	255	if((data_r[0] == 0)&&(data_l[0] == 0)){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	256	return 12<<8+255;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	257	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	258	if(data_r[0] == 0){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	259	return (data_l[0]/6+6)<<8 + data_l[1];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	260	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	261	return data_r[0]/6<<8 + data_r[1];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	262	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	263
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	264
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	265	if(data_r[2]>data_l[2]){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	266	return data_r[0]/6<<8 + data_r[1];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	267
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	268	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	269	return ((data_l[0]/6)+6) <<8 + data_l[1];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	270
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	271
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	272	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	273	uint8_t LineReceive(){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	274	//先に要求しない場合はLineの状況を送信すること．//4bit //前ー右ー後ろー左
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	275	char data_r[2],data_l[2];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	276	bool val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	277	//example val = slave.read(address,data,length,repeat);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	278	val = Sensor.read(ADDRESS_R\|1, data_r, 1);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	279	Led[1] = val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	280	wait_ms(5);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	281	val = Sensor.read(ADDRESS_L\|1, data_l, 1);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	282	Led[1] = !val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	283
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	284
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	285	return data_r[0]<<2 + data_l[0];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	286
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	287
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	288	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	289
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	290
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	291	void PingReceiveRL(char ping[]){//ping[0]==Right,ping[1]==Left
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	292	char ReadSelect[1] = {READ_PING};
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	293	bool val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	294	val = Sensor.write(ADDRESS_R\|0, ReadSelect , 1);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	295	Led[2] = val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	296	val = Sensor.read(ADDRESS_R\|1, ping, 2);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	297	Led[2] = !val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	298
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	299
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	300	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	301
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	302	void PingReceiveFB(char ping[]){//ping[0]==FRONT,ping[1]==BACK
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	303	char ReadSelect[1] = {READ_PING};
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	304	bool val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	305	val = Sensor.write(ADDRESS_L\|0, ReadSelect , 1);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	306	Led[2] = val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	307	val = Sensor.read(ADDRESS_L\|1, ping, 2);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	308	Led[2] = !val;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	309
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	310
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	311	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	312
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	313	/SensorData回収↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	314
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	315	/モーター駆動処理↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	316
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	317	void rotate(unsigned int times, bool dir){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	318	/*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	319	*回転速度，回転方向，回転角度等設定変更ののち回転．
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	320	* this is 使わなそうである、
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	321	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	322
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	323
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	324
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	325
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	326
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	327	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	328
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	329	void move(int vr, int vl){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	330	double pwm[4] = {0};
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	331	uint8_t i = 0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	332	pwm[0] = vr/10.0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	333	pwm[1] = vl/10.0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	334	pwm[2] = 0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	335	pwm[3] = 0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	336
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	337	for(i = 0; i < 4; i++){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	338	if(pwm[i] > 100){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	339	pwm[i] = 100;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	340	}else if(pwm[i] < -100){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	341	pwm[i] = -100;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	342	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	343	speed[i] = pwm[i];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	344	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	345	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	346
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	347	void ControlRobo0(int *CompassDef)//LeftFront 11時
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	348	{}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	349	void ControlRobo1(int *CompassDef)//Front 12時
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	350	{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	351	/前にボールがある場合の動作/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	352	int Compass;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	353	char Ping[2];
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	354	uint8_t Line,LineIr;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	355	unsigned int IrNumMax;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	356
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	357	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	358	if(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	359	while(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	360	move(20,-20);//適当な回転。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	361	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	362	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	363	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	364	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	365	if(IrReceiveM()<=150){//適当な150
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	366	/ステッピングを正面に設定/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	367	/busy_wait()/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	368	/モーターを前進/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	369	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	370	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	371	PingReceiveRL(Ping);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	372	if((Ping[0]>90)&&(Ping[1]>40)){//数値は適当
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	373	/ステッピングを少しだけ傾ける/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	374	/モーターを左右差つけて回す(ロボットは少し傾く)/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	375	/busy_wait()/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	376	/モーターを前進/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	377	while(1){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	378	Line = LineReceive();
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	379
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	380	if(Line){ //ラインを検知していないか
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	381	LineIr = Line & (IrReceiveS()/3 + 1);//計算により方位を合わせる。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	382	while(LineIr){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	383	move(0,0);//
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	384	Led[1] = Led[2] = Led[3] = 1;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	385
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	386	LineIr = LineReceive() & (IrReceiveS()/3 + 1);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	387	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	388	Led[1] = Led[2] = Led[3] = 0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	389
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	390	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	391	while(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	392	move(20,-20);//適当な回転。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	393	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	394	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	395	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	396	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	397	Kick = 1;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	398	wait_ms(200);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	399	Kick = 0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	400
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	401	IrNumMax = IrReceiveSM();//位置と大きさ
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	402
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	403	if(!((IrNumMax&0x00)>>8) == 1){//この1はボールの関数の1を表す.
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	404	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	405	while(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	406	move(20,-20);//適当な回転。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	407	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	408	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	409	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	410	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	411
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	412	if((IrNumMax&0x00FF)<150){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	413	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	414	while(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	415	move(20,-20);//適当な回転。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	416	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	417	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	418	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	419	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	420
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	421	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	422
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	423	}else if((Ping[0]>40)&&(Ping[1]>90)){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	424
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	425	}else{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	426
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	427	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	428
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	429	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	430	void ControlRobo2(int *CompassDef)//RightFront 1時
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	431	{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	432
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	433	int Compass;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	434	char Ir[2] ={0};//1, 1,2位, 1位の大きさ
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	435	char ir_num,line;//わかりやすい名前
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	436
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	437	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	438	if(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	439	while(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	440	move(20,-20);//適当な回転。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	441	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	442	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	443	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	444	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	445	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	446	Step.GoHome();
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	447	/irデータ取得 1,2位の場所、一位の距離/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	448	if(!(Ir[0]%13 ==2)){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	449	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	450	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	451	Step.BusyWait(0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	452
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	453	if(Ir[1]>=100){//近い場合
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	454	//2位を含んだ計算
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	455	/motorset/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	456	/stepset/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	457	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	458	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	459
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	460	/2位を含んだ計算/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	461	/計算された分stepmove/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	462	Step.BusyWait(0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	463	move(20,20);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	464
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	465
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	466	/line,ir get/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	467	do{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	468	if(line){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	469	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	470	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	471	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	472
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	473	/line,ir get/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	474	}while(ir_num == 2);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	475
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	476	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	477
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	478
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	479
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	480	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	481	void ControlRobo3(int *CompassDef)//RightFront 2時
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	482	{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	483	int Compass;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	484	char Ir[2] ={0};//1, 1,2位, 1位の大きさ
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	485	char ir_num,line;//わかりやすい名前
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	486
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	487	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	488	if(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	489	while(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	490	move(20,-20);//適当な回転。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	491	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	492	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	493	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	494	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	495	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	496	Step.GoHome();
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	497	/irデータ取得 1,2位の場所、一位の距離/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	498	if(!(Ir[0]%13 ==3)){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	499	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	500	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	501	Step.BusyWait(0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	502
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	503	if(Ir[1] >= 100){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	504	/2位を含めた計算/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	505	/move()/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	506	/Stepset/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	507	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	508	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	509	/2位を含めた計算/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	510	/Stepsetting 距離等により角度が変わる/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	511	Step.BusyWait(0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	512	move(-20,-20);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	513	/ir,line check/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	514	do{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	515	if(line){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	516	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	517	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	518	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	519	/line,ir check/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	520	}while(ir_num == 3);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	521
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	522	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	523
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	524
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	525	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	526	void ControlRobo4(int *CompassDef)//Right 3時
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	527	{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	528	int a = 50;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	529	unsigned int ir_sm;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	530	int kakudo = -90;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	531	double value = 0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	532	double v = 50;/* cm/s */
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	533	double x = 20;/モーターを回す割合,今は適当/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	534
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	535	ir_sm = IrReceiveSM();
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	536	if(ir_sm&0xF00>>8 == 4){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	537	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	538	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	539	a = 300 - ir_sm&0x00FF ;//適当な計算//300は勘
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	540	value = 10 * a * SHORT_LEN + 3(a a + SHORT_LEN * SHORT_LEN);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	541	value = PI (3 ( a + SHORT_LEN) - sqrt(value))/4/v;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	542
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	543	if(300 - ir_sm&0x00FF >200){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	544	Step.Step(-10);//適当
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	545	Step.BusyWait(0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	546	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	547
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	548	/*SetPerm()
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	549	*valueに応じた何かを計算する
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	550	*ACCまたはMAX_SPEEDをいじればいい気がする
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	551	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	552	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	553	Step.Step(kakudo+10);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	554
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	555	/x = v何か*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	556	move(-x,-x);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	557
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	558
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	559	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	560	void ControlRobo5(int *CompassDef)//RightBack 4時
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	561	{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	562	int Compass;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	563	char Ir[2] ={0};//1, 1,2位, 1位の大きさ
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	564	char ir_num,line;//わかりやすい名前
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	565
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	566	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	567	if(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	568	while(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	569	move(20,-20);//適当な回転。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	570	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	571	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	572	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	573	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	574	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	575	Servo.position(HOME);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	576
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	577	/irデータ取得 1,2位の場所、一位の距離/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	578	if(!(Ir[0]%13 == 5)){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	579	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	580	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	581
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	582
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	583	if(Ir[1] >=100){//近い
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	584	/計算/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	585
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	586	Servo.position(H1);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	587	move(-20,-20);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	588	/*Step.setpaaa
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	589	Step.move();-180+初期位置
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	590	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	591	/ir,linecheck/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	592	do{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	593	if(line){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	594	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	595	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	596	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	597	if(!(ir_num >1 && ir_num <=5)){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	598	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	599	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	600	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	601	/ir,line check/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	602	}while(1);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	603	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	604	//遠い
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	605
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	606	/計算/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	607
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	608	Servo.position(H4);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	609
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	610	move(-20,-20);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	611
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	612	/ir,linecheck/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	613	do{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	614	if(line){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	615	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	616	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	617	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	618	if(!(ir_num >1 && ir_num <=5)){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	619	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	620	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	621	/ir,line check/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	622	}while(1);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	623
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	624
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	625	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	626	void ControlRobo6(int *CompassDef)//BackRight 5時
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	627	{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	628
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	629
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	630	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	631	void ControlRobo7(int *CompassDef)//Back 6時
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	632	{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	633	/*****
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	634	* this function is drawing a semicircle.
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	635	* semicircle manipulated ir_data&ping_data.
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	636	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	637	* 変数名は後から変えるためにわかりやすい名前にしておく
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	638	**/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	639	uint8_t ir_num;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	640	uint8_t pingl,pingr;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	641
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	642	/*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	643	ir(1位,2位,必要なら距離も)と超音波のデータを取得
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	644	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	645	if(ir_num==7){//一致しているかどうか念のため
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	646	return ;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	647	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	648	if(pingr<pingl){//本当ならば壁と垂直かどうか、確認すべき。コンパスや超音波の合計を見れば可能
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	649	/軌道の計算、楕円の半分見たいな感じの軌道がベスト/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	650	/半円なのであらかじめステッピングを回転させる必要がある/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	651	/モーター設定/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	652	/ステッピング設定/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	653	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	654	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	655	/軌道の計算、楕円の半分見たいな感じの軌道がベスト/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	656	/半円なのであらかじめステッピングを回転させる必要がある/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	657	/モーター設定/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	658	/ステッピング設定/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	659
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	660
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	661	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	662	void ControlRobo8(int *CompassDef)//BackLeft 7時
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	663	{}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	664	void ControlRobo9(int *CompassDef)//LeftBack 8時
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	665	{}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	666	void ControlRobo10(int *CompassDef)//Left 9時
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	667	{}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	668	void ControlRobo11(int *CompassDef)//LeftFront 10時
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	669	{}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	670	void GoHome(int *CompassDef)//Ball is not found.
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	671	{
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	672	/line検知をしないバージョン/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	673	int Compass;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	674	char ping[2] = {0};
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	675
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	676	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	677	if(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	678	while(!((Compass>=150)&&(Compass<=210))){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	679	move(20,-20);//適当な回転。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	680	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	681	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	682	/return;してもいいかもしれない/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	683	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	684	Step.GoHome();
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	685	Step.BusyWait(0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	686
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	687	PingReceiveFB(ping);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	688	if(ping[1] >=60){//後ろからの距離60cm
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	689	while(ping[1] >=60){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	690	move(-20,-20);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	691	PingReceiveFB(ping);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	692	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	693	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	694
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	695	move(0,0);//stop
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	696
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	697	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	698	/モーター駆動処理↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	699
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	700	uint8_t SwRead(){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	701	/******
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	702	*返却値はスイッチの状況
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	703	*参照元::aaaaa
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	704	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	705	*Calibration = 0x01;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	706	*Kicker = 0x02;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	707	*Debug1 = 0x04;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	708	*Debug2 = 0x08;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	709	*StartS = 0x10;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	710	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	711	*****/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	712	uint8_t i,temp,temp2;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	713	temp = Sw;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	714	if(!(temp == Calibration
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	715	\|\|temp == Kicker
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	716	\|\|temp == Debug1
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	717	\|\|temp == Debug2
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	718	\|\|temp == StartS)) return 0;/スイッチは押されていない状況/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	719	if(temp !=0x00){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	720	for(i = 0; i < 50; i++);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	721	temp2 = Sw;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	722	if(temp == temp2){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	723	return temp;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	724	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	725	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	726	return 0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	727	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	728
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	729	//通信（モータ用）
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	730	void tx_motor(){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	731	array(speed[0],speed[1],speed[3],speed[2]);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	732	Motor.printf("%s",StringFIN.c_str());
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	733	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	734
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	735	void SetUp(int *compass_def){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	736	/初期化/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	737	Kick = 0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	738	Sw.mode(PullUp);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	739	Motor.baud(115200); //ボーレート設定
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	740	Motor.printf("1F0002F0003F0004F000\r\n"); //モータ停止
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	741	Motor.attach(&tx_motor,Serial::TxIrq); //送信空き割り込み（モータ用）
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	742	move(0,0);//停止
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	743
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	744	//Step.Resets();
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	745	//Step.ReleseSW(0,1);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	746
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	747	Servo.calibrate(0.0005, 120.0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	748	Servo.position(HOME);//タイヤを前に向ける
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	749
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	750
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	751	hmc6352.setOpMode(HMC6352_CONTINUOUS, 1, 20);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	752	*compass_def = (hmc6352.sample() / 10);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	753
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	754	Lcd.cls();
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	755
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	756	/初期化終了/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	757
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	758
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	759	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	760	void StartLoop(){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	761	/*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	762	*スイッチが押されるまでロボットはスタートしない．
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	763	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	764	*待っている間にほかのスイッチが押された場合は押されている間その動作をする等.
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	765	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	766	*switch割り当て
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	767	*1.コンパスのキャリブレーション実行スイッチ
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	768	*2.キッカーのキック(check用)
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	769	*3,4.自由
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	770	*5.StartSw
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	771	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	772	uint8_t State = 0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	773
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	774	while(1){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	775
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	776	State = SwRead();
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	777	if(State == 0) continue;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	778
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	779	if(State == Calibration){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	780	/*calibration command enter...
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	781	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	782	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	783	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	784	continue;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	785	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	786	if(State == Kicker){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	787	/*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	788	*kicker check
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	789	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	790	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	791	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	792	continue;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	793	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	794	if(State == Debug1){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	795	/* debug command free
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	796	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	797	*display out to selected 3 menus. compass, ir, ping, line,etc...
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	798	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	799	**/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	800
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	801	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	802	if(State == Debug2){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	803	/* debug command free
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	804	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	805	* decide movement of the beginning.
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	806	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	807	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	808	**/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	809
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	810	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	811	if(State == StartS){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	812	/game start.../
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	813	return;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	814	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	815
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	816	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	817
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	818	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	819	int main() {
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	820
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	821	/Ir/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	822	uint8_t IrNum;//場所によるirの数を表したもの0~11まではボールがある状態12はボールがない状態
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	823
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	824	/Line/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	825	uint8_t Line;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	826
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	827	/Compass/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	828	int CompassDef = 0, Compass = 0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	829
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	830	/State /
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	831	//Direction LineIr = NA;//方位設定奴...エラーでてめんどくさいので後でまたやることにする。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	832	uint8_t LineIr = NA;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	833
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	834
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	835
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	836	/関数ポインタ/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	837	void (ControlRobo[13])(int );//irの位置による分岐
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	838	ControlRobo[0] = ControlRobo0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	839	ControlRobo[1] = ControlRobo1;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	840	ControlRobo[2] = ControlRobo2;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	841	ControlRobo[3] = ControlRobo3;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	842	ControlRobo[4] = ControlRobo4;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	843	ControlRobo[5] = ControlRobo5;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	844	ControlRobo[6] = ControlRobo6;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	845	ControlRobo[7] = ControlRobo7;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	846	ControlRobo[8] = ControlRobo8;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	847	ControlRobo[9] = ControlRobo9;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	848	ControlRobo[10] = ControlRobo10;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	849	ControlRobo[11] = ControlRobo11;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	850	ControlRobo[12] = GoHome;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	851
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	852
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	853	SetUp(&CompassDef);/set up routine/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	854
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	855	StartLoop(); /loop stat, switch push end/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	856
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	857	/*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	858	前を向くように設定をするべき
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	859	アウトオブバウンズからの復帰時に反対を向けてスタートなので必要。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	860	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	861	while(1){//前を向かせるwhile
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	862	Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - CompassDef) % 360;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	863	if(Compass == 3) break;//前を向いたら抜ける。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	864	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	865	while(0) {
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	866
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	867	Line = LineReceive();
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	868
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	869	if(Line){ //ラインを検知していないか
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	870	LineIr = Line & (IrReceiveS()/3 + 1);//計(lineとirの方位を合わせる。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	871	while(LineIr){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	872	move(0,0);//
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	873	Led[1] = Led[2] = Led[3] = 1;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	874
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	875	LineIr = LineReceive() & (IrReceiveS()/3 + 1);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	876	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	877	Led[1] = Led[2] = Led[3] = 0;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	878	continue;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	879
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	880	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	881
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	882	if(Step.BusyCheck()){//ステッピングが動いていないか
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	883	continue;
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	884
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	885	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	886
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	887	IrNum = IrReceiveS();
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	888
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	889	(*ControlRobo[IrNum])(&CompassDef);//irの位置によったループ等の処理に移る。
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	890
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	891	//wait_ms(0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	892	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	893
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	894	while(1){
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	895	/*デモプログラム
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	896	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	897	*ぐるぐる
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	898	*
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	899	*Servoの場合、ボールを中心にしなければ円軌道を作るのは困難
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	900	*/
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	901	move(30,30);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	902
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	903	wait(1);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	904
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	905	move(-30,-30);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	906	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	907
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	908	Step.Run(1,1200);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	909	move(10,10);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	910	wait(1.5);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	911
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	912	move(0,0);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	913	Step.SoftStop();
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	914
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	915	wait(0.5);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	916
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	917	Step.GoHome();
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	918
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	919	wait(1.5);
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	920
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	921
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	922
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	923	}
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	924
lilac0112_1	0:d35efbf4d62e	925	}

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Type:	Program
Mbed OS support:	Mbed 2 deprecated
Created:	24 Jan 2015
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main.cpp@0:d35efbf4d62e, 2015-01-24 (annotated)

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