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//回り込みます
/**
ballの位置によりボールが正面に来るまで．を一連の処理動作とし，動作を考える．
すなわち，逐一モーターを動かし，ボールとの位置をチェックしモーターを動かすのではなく，はじめの状態から移動を考えてその処理を終えるまでモーターは拘束される．

この動作について信用を得るために超音波(後ろ，左右)，irセンサ，地磁気センサの三つから現在状態およびボールとの距離を把握．計算により移動量，回転速度を決定，行動へ．



上位4ビットで一番目のボールの位置，下位4ビットで二番目のボールの位置
二つ目の8ビットで1個目のボールの値
三つ目の8ビットで2個目のボールの値

Ir1//irの一番値が大きいもの
Ir2//irの二番目に値が大きいもの


以上は割と序盤に考えたことで適当なこと言ってる。


1　フローチャートを用いる。 12/26~ 

露骨にオートマトンのプログラムを参考にしている。


もしかして途中までの計算まとめられる
ir分岐後の計算がほとんど同じ
動きが他のものと違う後ろと前以外を先に関数でどっかに飛ばす
if(ir == 1 || ir == 7){
 (*ControlRobo[ir/7])(&CompassDef); //これで0,1に分けれるはず
 continue;
}

この後ほかのやつは似たような処理をしたあと　
 それぞれに分岐するとか考えられる。
 
    逆にこれによる害は何か。
    
    



*****/








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irは＋-30度まで読めるが,距離が遠い場所ほど減衰

ボールがないときは12
          
              *1     
      *0              *2
    
   *11                    *3
 
   
 *10                        *4


   *9                     *5

       *8             *6
               *7

**/