CatPot 2015-2016
robocup メイン fumiya
Dependencies: AQM0802A HMC6352 L6470_lib PID mbed
Fork of
CatPot_Main_ver1
by 
CatPot 2015-2016
wraparound.cpp@7:7a0aee1477d9, 2015-01-10 (annotated)
- Committer:
- ryuna
- Date:
- Sat Jan 10 13:40:02 2015 +0000
- Revision:
- 7:7a0aee1477d9
- Parent:
- 6:c2c31bc971ad
??????????????????????????; wraparound.cpp??????????????
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 1 | //回り込みます |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 2 | /** |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 3 | ballの位置によりボールが正面に来るまで．を一連の処理動作とし，動作を考える． |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 4 | すなわち，逐一モーターを動かし，ボールとの位置をチェックしモーターを動かすのではなく，はじめの状態から移動を考えてその処理を終えるまでモーターは拘束される． |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 5 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 6 | この動作について信用を得るために超音波(後ろ，左右)，irセンサ，地磁気センサの三つから現在状態およびボールとの距離を把握．計算により移動量，回転速度を決定，行動へ． |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 7 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 8 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 9 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 10 | 上位4ビットで一番目のボールの位置，下位4ビットで二番目のボールの位置 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 11 | 二つ目の8ビットで1個目のボールの値 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 12 | 三つ目の8ビットで2個目のボールの値 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 13 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 14 | Ir1//irの一番値が大きいもの |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 15 | Ir2//irの二番目に値が大きいもの |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 16 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 17 | |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 18 | 以上は割と序盤に考えたことで適当なこと言ってる。 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 19 | |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 20 | |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 21 | 1 フローチャートを用いる。 12/26~ |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 22 | |
| ryuna | 4:8444360f08e2 | 23 | 露骨にオートマトンのプログラムを参考にしている。 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 24 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 25 | |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 26 | もしかして途中までの計算まとめられる |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 27 | ir分岐後の計算がほとんど同じ |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 28 | 動きが他のものと違う後ろと前以外を先に関数でどっかに飛ばす |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 29 | if(ir == 1 || ir == 7){ |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 30 | (*ControlRobo[ir/7])(&CompassDef); //これで0,1に分けれるはず |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 31 | continue; |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 32 | } |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 33 | |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 34 | この後ほかのやつは似たような処理をしたあと |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 35 | それぞれに分岐するとか考えられる。 |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 36 | |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 37 | 逆にこれによる害は何か。 |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 38 | |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 39 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 40 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 41 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 42 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 43 | *****/ |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 44 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 45 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 46 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 47 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 48 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 49 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 50 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 51 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 52 | /*** |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 53 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 54 | irは＋-30度まで読めるが,距離が遠い場所ほど減衰 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 55 | |
| ryuna | 7:7a0aee1477d9 | 56 | ボールがないときは12 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 57 | |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 58 | *1 |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 59 | *0 *2 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 60 | |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 61 | *11 *3 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 62 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 63 | |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 64 | *10 *4 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 65 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 66 | |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 67 | *9 *5 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 68 | |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 69 | *8 *6 |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 70 | *7 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 71 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 72 | **/ |