Diff: main.cpp

Revision:

1:7d4921b5d638

Parent:

0:ae08e2e1d82d

Child:

2:054444aa1990

--- a/main.cpp	Tue Nov 11 09:10:40 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Dec 16 09:13:08 2014 +0000
@@ -7,20 +7,21 @@
  *　
  *　データからロボットの移動やキッカー等のモータの動作を決定する処理を行う
  *
- *　MotorDriverにmaxonとかキッカーモータに命令
+ *　MotorDriverにmaxonに命令
  *　
  *　SteppingMotorDriverにステアリング命令
  *　
  *　LCDでデバック
  *
  *　スイッチ4つとスタートスイッチで処理を実行
- *
+ *  
+ * キッカーのスイッチがどこかに入る
  *
  ************************* 
  * 
  *Pin Map
  *
- *  p5,p6,p7,p29,p30? >> SPI >>Stepping
+ *  p5,p6,p7,p29,p30 >> SPI >>Stepping
  *  
  *  p9,p10 >> I2C orSerial >> LPC1114FN28/102 read
  *
@@ -36,21 +37,20 @@
 
 #include "mbed.h"
 #include "L6470.h"
-#include "MultiSerial.h"
 #include "PID.h"
 #include "AQM0802A.h"
 #include <math.h>
 #include <sstream>
 
-ACM0802A Lcd(p27,p28);
-L6470  Step(p5,p6,p7,p29,p30);
-I2C    Sensor(p9,p10);
-Serial Motor(p13,p14);
-Serila pc(USBTX,USBRX);
+DigitalIn   DebugSw[4] = {p22,p23,p24,p25};
+DigitalIn   StartSw(p26,PullUp);
+DigitalOut  Led[4] = {LED1,LED2,LED3,LED4};
 
-
-DigitalOut Led[4] = {LED1,LED2,LED3,LEd4};
-
+I2C         Sensor(p9,p10);//sda,scl
+AQM0802A    Lcd(p28,p27);//sda,scl
+L6470       Step(p5,p6,p7,p29,p30);//mosi,miso,sck,#cs,busy(PullUp)
+Serial      Motor(p13,p14);//tx,rx
+Serial      pc(USBTX,USBRX);
 
 
 extern string StringFIN;
@@ -60,7 +60,7 @@
 int speed[4] = {0};            
 
 
-void move(double vx, double vy, int vs, int vk){
+void move(int vx, int vy, int vs, int vk){
     double pwm[4] = {0};
     uint8_t i = 0;
     pwm[0] = (double)((vx) + vs);
@@ -78,14 +78,22 @@
     }
 }
 
+//通信（モータ用）
+void tx_motor(){
+    array(speed[0],speed[1],speed[3],speed[2]);
+    Motor.printf("%s",StringFIN.c_str());
+}
 
 int main() {
+    Motor.baud(115200);                             //ボーレート設定
+    Motor.printf("1F0002F0003F0004F000\r\n");       //モータ停止
+    Motor.attach(&tx_motor,Serial::TxIrq);          //送信空き割り込み（モータ用）
     
     
+    move(0,0,0,0);
     while(1) {
-        myled = 1;
-        wait(0.2);
-        myled = 0;
-        wait(0.2);
+        move(30,30,0,0);
+        wait(1.5);
+
     }
 }