CatPot 2015-2016 / Mbed 2 deprecated CatPot_2v10_T_Main

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   mbed AQM1602 HMC6352 PID

main_processing/strategy/LineProcess.cpp@25:a7460e23e02e, 2016-03-17 (annotated)

Committer:
lilac0112_1
Date:
Thu Mar 17 13:00:24 2016 +0000
Revision:
25:a7460e23e02e
Child:
27:825c6835e3db
BackHomeOnly

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 1 #include "mbed.h"
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 2 #include "extern.h"
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 3
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 4 void LineJudgeSlow(double pow_x, double pow_y, double *x, double *y){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 5 uint8_t LineState;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 6 uint8_t LineSum;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 7
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 8 //line
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 9 LineState = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 10
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 11 LineSum = ((data.lnHold>>2)&0x1)+((data.lnHold>>1)&0x1)+((data.lnHold>>0)&0x1);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 12 if((LineSum==3)||(data.FieldSpot==LINE_OUTSIDE)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 13 LineState = 3;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 14 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 15 else if(LineSum==2){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 16 LineState = 2;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 17 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 18 else if(LineSum==1){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 19 LineState = 1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 20 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 21 else if(LineSum==0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 22 LineState = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 23 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 24
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 25
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 26 if(pow_x>=0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 27 if(data.ping[R_PING]<WhiteToWall[X_PING]) (*x)=LineDecline[LineState];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 28 else *x=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 29 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 30 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 31 if(data.ping[L_PING]<WhiteToWall[X_PING]) (*x)=LineDecline[LineState];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 32 else *x=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 33 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 34
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 35 if(pow_y>=0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 36 if(data.ping[F_PING]<WhiteToWall[Y_PING]) (*y)=LineDecline[LineState];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 37 else *y=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 38 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 39 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 40 if(data.ping[B_PING]<WhiteToWall[Y_PING]) (*y)=LineDecline[LineState];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 41 else *y=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 42 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 43 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 44 void LineJudgeReturn(double pow_x, double pow_y, double *x, double *y){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 45 const int8_t static LineReturn[5] = {0, 0, 0, 0, 20};
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 46 uint8_t LinePingState[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 47 //◎ボールを追う力とラインから離れる力の向きが違うならばラインから離れる力が優先される．
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 48 //◎ボールを追う力とラインから離れる力の向きが同じならばボールを追う力が優先される．
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 49 //◎ラインセンサ全てが場外になるまではボールを追う力は作用しない．ボールを追う力は場内に出るまで作用する．
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 50 //×ラインのほぼ場外では常時ラインから離れる力が優先される．
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 51 //※場外判定を行うには再び場内に戻る必要がある．
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 52
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 53 if(data.FieldSpot==LINE_OUTSIDE){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 54
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 55 LinePingState[L_PING]=(data.ping[L_PING]<WhiteToWall[X_PING]);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 56 LinePingState[R_PING]=(data.ping[R_PING]<WhiteToWall[X_PING]);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 57 LinePingState[F_PING]=(data.ping[F_PING]<WhiteToWall[Y_PING]);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 58 LinePingState[B_PING]=(data.ping[B_PING]<WhiteToWall[Y_PING]);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 59
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 60 //line間際の復帰力以外の力を作用させるか否か
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 61 data.lnStop[X_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 62 data.lnStop[Y_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 63
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 64 data.ReturnDir[X_LINE]=LINE_EMPTY;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 65 data.ReturnDir[Y_LINE]=LINE_EMPTY;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 66
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 67 //x
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 68 if(data.ReturnDir[X_LINE]==L_LINE){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 69 if(pow_x<0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 70 *x = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 71 data.lnStop[X_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 72 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 73 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 74 *x = -LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 75 data.lnStop[X_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 76 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 77 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 78 else if(data.ReturnDir[X_LINE]==R_LINE){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 79 if(pow_x>0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 80 *x = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 81 data.lnStop[X_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 82 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 83 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 84 *x = LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 85 data.lnStop[X_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 86 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 87 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 88 else if(data.ReturnDir[X_LINE]==LINE_EMPTY){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 89 if((LinePingState[L_PING]==0)&&(LinePingState[R_PING]==0)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 90 /*if(pow_x>0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 91 *x = -pow_x*(1-0.75);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 92 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 93 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 94 *x = pow_x*(1-0.75);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 95 }*/
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 96 data.lnStop[X_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 97 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 98 if((LinePingState[L_PING]==0)&&(LinePingState[R_PING]==1)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 99
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 100 data.ReturnDir[X_LINE]=L_LINE;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 101
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 102 /*if(pow_x<0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 103 *x = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 104 data.lnStop[X_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 105 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 106 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 107 *x = -LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 108 data.lnStop[X_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 109 }*/
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 110 *x = -LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 111 data.lnStop[X_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 112 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 113 if((LinePingState[L_PING]==1)&&(LinePingState[R_PING]==0)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 114
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 115 data.ReturnDir[X_LINE]=R_LINE;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 116
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 117 /*if(pow_x>0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 118 *x = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 119 data.lnStop[X_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 120 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 121 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 122 *x = LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 123 data.lnStop[X_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 124 }*/
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 125 *x = LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 126 data.lnStop[X_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 127 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 128 if((LinePingState[L_PING]==1)&&(LinePingState[R_PING]==1)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 129
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 130 if(
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 131 (data.lnOrder[0]==A_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==C_SPOT)&&(data.lnOrder[2]==B_SPOT)
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 132 ){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 133 *x = -LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 134 data.lnStop[X_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 135 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 136 else if(
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 137 (data.lnOrder[0]==B_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==C_SPOT)&&(data.lnOrder[2]==A_SPOT)
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 138 ){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 139 *x = LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 140 data.lnStop[X_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 141 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 142 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 143 *x = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 144 data.lnStop[X_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 145 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 146 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 147 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 148 //y
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 149 if(data.ReturnDir[Y_LINE]==F_LINE){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 150 if(pow_y>0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 151 *y = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 152 data.lnStop[Y_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 153 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 154 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 155 *y = LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 156 data.lnStop[Y_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 157 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 158 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 159 else if(data.ReturnDir[Y_LINE]==B_LINE){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 160 if(pow_y<0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 161 *y = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 162 data.lnStop[Y_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 163 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 164 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 165 *y = -LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 166 data.lnStop[Y_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 167 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 168 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 169 else if(data.ReturnDir[Y_LINE]==LINE_EMPTY){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 170 if((LinePingState[B_PING]==0)&&(LinePingState[F_PING]==0)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 171 /*if(pow_y>0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 172 *y = -pow_y*(1-0.75);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 173 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 174 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 175 *y = pow_y*(1-0.75);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 176 }*/
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 177 data.lnStop[Y_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 178 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 179 if((LinePingState[B_PING]==0)&&(LinePingState[F_PING]==1)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 180
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 181 data.ReturnDir[Y_LINE]=B_LINE;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 182
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 183 if(pow_y<0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 184 *y = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 185 data.lnStop[Y_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 186 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 187 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 188 *y = -LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 189 data.lnStop[Y_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 190 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 191 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 192 if((LinePingState[B_PING]==1)&&(LinePingState[F_PING]==0)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 193
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 194 data.ReturnDir[Y_LINE]=F_LINE;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 195
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 196 if(pow_y>0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 197 *y = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 198 data.lnStop[Y_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 199 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 200 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 201 *y = LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 202 data.lnStop[Y_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 203 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 204 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 205 if((LinePingState[B_PING]==1)&&(LinePingState[F_PING]==1)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 206 if(
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 207 (data.lnOrder[0]==C_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==A_SPOT)&&(data.lnOrder[2]==B_SPOT)||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 208 (data.lnOrder[0]==C_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==B_SPOT)&&(data.lnOrder[2]==A_SPOT)
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 209 ){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 210 *y = LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 211 data.lnStop[Y_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 212 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 213 else if(
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 214 (data.lnOrder[0]==A_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==B_SPOT)&&(data.lnOrder[2]==C_SPOT)||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 215 (data.lnOrder[0]==B_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==A_SPOT)&&(data.lnOrder[2]==C_SPOT)
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 216 ){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 217 *y = -LineReturn[4];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 218 data.lnStop[Y_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 219 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 220 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 221 *y = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 222 data.lnStop[Y_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 223 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 224 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 225 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 226 //none
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 227 if((LinePingState[L_PING]==1)&&(LinePingState[R_PING]==1)&&(LinePingState[F_PING]==1)&&(LinePingState[B_PING]==1)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 228 //turn!
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 229 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 230
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 231 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 232 else{//data.FieldSpot==LINE_INSIDE
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 233
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 234 data.ReturnDir[X_LINE]=LINE_EMPTY;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 235 data.ReturnDir[Y_LINE]=LINE_EMPTY;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 236
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 237 *x = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 238 *y = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 239
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 240 //line間際の復帰力以外の力を作用させるか否か
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 241 data.lnStop[X_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 242 data.lnStop[Y_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 243 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 244 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 245 void LineJudgeReset(double pow_x, double pow_y, double *x, double *y){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 246 //static uint8_t NewLineCorner[4]={LINE_EMPTY, LINE_EMPTY, LINE_EMPTY, LINE_EMPTY};
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 247 //static uint8_t LastLineCorner[4]={LINE_EMPTY, LINE_EMPTY, LINE_EMPTY, LINE_EMPTY};
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 248 static uint8_t NewLineCorner[4]={LINE_EMPTY, LINE_EMPTY, LINE_EMPTY, LINE_EMPTY};
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 249 static uint8_t LastLineCorner[4]={LINE_EMPTY, LINE_EMPTY, LINE_EMPTY, LINE_EMPTY};
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 250
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 251 if((/*data.lnRaw==0*/1)&&(data.lnHold==7)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 252 if(data.FieldSpot==LINE_INSIDE){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 253
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 254 data.lnCorner[L_LINE] = (data.ping[L_PING]<OutToWall[X_PING]);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 255 data.lnCorner[R_LINE] = (data.ping[R_PING]<OutToWall[X_PING]);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 256 data.lnCorner[F_LINE] = (data.ping[F_PING]<OutToWall[Y_PING]);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 257 data.lnCorner[B_LINE] = (data.ping[B_PING]<OutToWall[Y_PING]);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 258 if(
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 259 (data.lnCorner[L_LINE])||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 260 (data.lnCorner[R_LINE])||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 261 (data.lnCorner[F_LINE])||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 262 (data.lnCorner[B_LINE])
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 263 ){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 264
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 265 data.NonWall[L_LINE] = (data.ping[L_PING]>WhiteToWall[X_PING]);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 266 data.NonWall[R_LINE] = (data.ping[R_PING]>WhiteToWall[X_PING]);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 267 data.NonWall[F_LINE] = (data.ping[F_PING]>WhiteToWall[Y_PING]);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 268 data.NonWall[B_LINE] = (data.ping[B_PING]>WhiteToWall[Y_PING]);
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 269
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 270
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 271
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 272 ///*
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 273 LastLineCorner[L_LINE]=NewLineCorner[L_LINE];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 274 LastLineCorner[R_LINE]=NewLineCorner[R_LINE];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 275 LastLineCorner[F_LINE]=NewLineCorner[F_LINE];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 276 LastLineCorner[B_LINE]=NewLineCorner[B_LINE];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 277
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 278 NewLineCorner[L_LINE]=data.lnCorner[L_LINE];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 279 NewLineCorner[R_LINE]=data.lnCorner[R_LINE];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 280 NewLineCorner[F_LINE]=data.lnCorner[F_LINE];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 281 NewLineCorner[B_LINE]=data.lnCorner[B_LINE];
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 282
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 283 if(
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 284 (LastLineCorner[L_LINE]==NewLineCorner[L_LINE])&&
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 285 (LastLineCorner[R_LINE]==NewLineCorner[R_LINE])&&
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 286 (LastLineCorner[F_LINE]==NewLineCorner[F_LINE])&&
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 287 (LastLineCorner[B_LINE]==NewLineCorner[B_LINE])
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 288 ){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 289 data.lnRepeat++;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 290 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 291 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 292 data.lnRepeat=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 293 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 294 //*/
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 295
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 296 data.FieldSpot = LINE_OUTSIDE;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 297 LineLiberate();
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 298 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 299 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 300 else if(data.FieldSpot==LINE_OUTSIDE){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 301 if(data.lnRaw==0){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 302 data.FieldSpot = LINE_INSIDE;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 303 data.NonWall[L_LINE] = data.NonWall[R_LINE] = data.NonWall[F_LINE] = data.NonWall[B_LINE] = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 304 LineLiberate();
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 305 LineRankClear();
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 306 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 307 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 308 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 309 if(data.FieldSpot == LINE_OUTSIDE){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 310 if(
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 311 (
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 312 (data.ping[L_PING]>=WhiteToWall[X_PING])||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 313 (data.NonWall[L_LINE]==1)||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 314 ((data.lnOrder[0]==A_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==C_SPOT))
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 315 //(data.lnOrder[0]==A_SPOT)
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 316 )&&
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 317 (
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 318 (data.ping[R_PING]>=WhiteToWall[X_PING])||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 319 (data.NonWall[R_LINE]==1)||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 320 ((data.lnOrder[0]==B_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==C_SPOT))
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 321 //(data.lnOrder[0]==B_SPOT)
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 322 )&&
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 323 (
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 324 (data.ping[F_PING]>=WhiteToWall[Y_PING])||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 325 (data.NonWall[F_LINE]==1)||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 326 ((data.lnOrder[0]==C_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==A_SPOT))||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 327 ((data.lnOrder[0]==C_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==B_SPOT))
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 328 )&&
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 329 ((data.ping[B_PING]>=WhiteToWall[Y_PING])||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 330 (data.NonWall[B_LINE]==1)||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 331 ((data.lnOrder[0]==A_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==B_SPOT))||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 332 ((data.lnOrder[0]==B_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==A_SPOT))
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 333 )
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 334 ){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 335 data.FieldSpot = LINE_INSIDE;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 336 data.NonWall[L_LINE] = data.NonWall[R_LINE] = data.NonWall[F_LINE] = data.NonWall[B_LINE] = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 337 LineLiberate();
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 338 LineRankClear();
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 339 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 340 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 341 if((data.FieldSpot == LINE_INSIDE)&&(0<data.lnHold)&&(data.lnHold<7)&&(data.lnRaw==0)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 342 if(
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 343 (
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 344 (
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 345 (data.ping[L_PING]>=WhiteToWall[X_PING])||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 346 ((data.lnOrder[0]==A_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==C_SPOT))
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 347 //(data.lnOrder[0]==A_SPOT)
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 348 )&&
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 349 (
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 350 (data.ping[R_PING]>=WhiteToWall[X_PING])||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 351 ((data.lnOrder[0]==B_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==C_SPOT))
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 352 //(data.lnOrder[0]==B_SPOT)
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 353 )&&
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 354 (
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 355 (data.ping[F_PING]>=WhiteToWall[Y_PING])||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 356 ((data.lnOrder[0]==C_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==A_SPOT))||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 357 ((data.lnOrder[0]==C_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==B_SPOT))
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 358 )&&
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 359 (
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 360 (data.ping[B_PING]>=WhiteToWall[Y_PING])||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 361 ((data.lnOrder[0]==A_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==B_SPOT))||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 362 ((data.lnOrder[0]==B_SPOT)&&(data.lnOrder[1]==A_SPOT))
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 363 )
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 364 )
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 365 ||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 366 (
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 367 (data.ping[L_PING]>=GoalEdgeToWall[X_PING])&&
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 368 (data.ping[R_PING]>=GoalEdgeToWall[X_PING])
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 369 )
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 370 ){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 371 data.NonWall[L_LINE] = data.NonWall[R_LINE] = data.NonWall[F_LINE] = data.NonWall[B_LINE] = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 372 LineLiberate();
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 373 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 374 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 375 ///*
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 376 if(
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 377 (data.irNotice==IR_NONE)||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 378 (data.irNotice==IR_FAR)||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 379 (
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 380 (data.ping[L_PING]>=GoalEdgeToWall[X_PING])&&
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 381 (data.ping[R_PING]>=GoalEdgeToWall[X_PING])
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 382 )
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 383 ){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 384 data.lnRepeat = 0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 385
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 386 NewLineCorner[L_LINE]=LINE_EMPTY;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 387 NewLineCorner[R_LINE]=LINE_EMPTY;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 388 NewLineCorner[F_LINE]=LINE_EMPTY;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 389 NewLineCorner[B_LINE]=LINE_EMPTY;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 390
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 391 LastLineCorner[L_LINE]=LINE_EMPTY;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 392 LastLineCorner[R_LINE]=LINE_EMPTY;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 393 LastLineCorner[F_LINE]=LINE_EMPTY;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 394 LastLineCorner[B_LINE]=LINE_EMPTY;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 395 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 396 //data.lnRepeat=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 397 if((data.lnRepeat>0)&&(data.FieldSpot == LINE_INSIDE)){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 398 //x
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 399 if(
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 400 ((pow_x>=0)&&(NewLineCorner[R_LINE]))||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 401 ((pow_x<0)&&(NewLineCorner[L_LINE]))
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 402 ){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 403 data.lnStay[X_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 404 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 405 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 406 data.lnStay[X_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 407 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 408 //y
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 409 if(
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 410 ((pow_y>=0)&&(NewLineCorner[F_LINE]))||
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 411 ((pow_y<0)&&(NewLineCorner[B_LINE]))
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 412 ){
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 413 data.lnStay[Y_LINE]=0;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 414 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 415 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 416 data.lnStay[Y_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 417 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 418 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 419 else{
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 420 data.lnStay[X_LINE]=data.lnStay[Y_LINE]=1;
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 421 }
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 422 //*/
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 423
lilac0112_1 25:a7460e23e02e 424 }