ジャパンオープン用のメインプログラム
Dependencies: mbed AQM1602 HMC6352 PID
Diff: setting/IrConfig.h
- Revision:
- 5:5ff3a7d5d8c2
- Parent:
- 2:635947de1583
- Child:
- 6:f9167470d819
--- a/setting/IrConfig.h Fri Mar 04 03:39:29 2016 +0000 +++ b/setting/IrConfig.h Fri Mar 04 09:01:20 2016 +0000 @@ -13,111 +13,7 @@ #define IR_DEVICE_NUM 20 -const double static ir_move_val_2[POW_TABLE_NUM][IR_STATE_NUM][IR_DEVICE_NUM][4]={ - { - { - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - }, - - - - - { - { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 }, - { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 }, - { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 }, - { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 }, - { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 }, - { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 }, - { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, - }, - - - - - { - { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 }, - { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 }, - { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 }, - { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 }, - { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 }, - { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 }, - { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, - }, - - - - - { - { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 }, - { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 }, - { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 }, - { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 }, - { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 }, - { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 }, - { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, - }, -}, - - +const double static ir_move_val[POW_TABLE_NUM][IR_STATE_NUM][IR_DEVICE_NUM][4]={ @@ -262,22 +158,22 @@ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 }, - { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 }, - { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 }, - { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 }, - { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 }, + { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, + { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 }, - { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, + { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, }, @@ -288,22 +184,22 @@ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 }, - { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 }, - { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 }, - { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 }, - { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 }, + { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, + { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 }, - { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, + { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, }, @@ -314,22 +210,22 @@ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 }, - { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 }, - { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 }, - { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 }, - { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 }, + { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, + { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 }, - { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, - { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, + { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, }, }, @@ -366,24 +262,132 @@ { - { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 }, - { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 }, - { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 }, - { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 }, - { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 }, - { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 }, - { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.9659 , 0.2588 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.9659 , -0.2588 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 , -0.7071 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.3827 , -0.9239 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.9239 , 0.3827 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.3827 , 0.9239 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , 0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , 0.8660 }, + }, + + + + + { + { 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.9659 , 0.2588 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.9659 , -0.2588 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 , -0.7071 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.3827 , -0.9239 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.9239 , 0.3827 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.3827 , 0.9239 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , 0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , 0.8660 }, + }, + + + + + { + { 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.9659 , 0.2588 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.9659 , -0.2588 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 , -0.7071 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.3827 , -0.9239 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.9239 , 0.3827 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.3827 , 0.9239 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , 0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , 0.8660 }, + }, +}, + + + + + + +{ + { + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, + }, + + + + + { + { 0.0000 , 0.0000 , 0.7071 , -0.7071 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.9659 , -0.2588 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.9659 , 0.2588 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.7071 , 0.7071 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.3827 , 0.9239 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.9239 , -0.3827 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.3827 , -0.9239 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , 0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , 0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 }, { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, }, @@ -392,24 +396,24 @@ { - { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 }, - { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 }, - { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 }, - { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 }, - { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 }, - { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 }, - { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.7071 , -0.7071 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.9659 , -0.2588 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.9659 , 0.2588 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.7071 , 0.7071 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.3827 , 0.9239 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.9239 , -0.3827 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.3827 , -0.9239 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , 0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , 0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 }, { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, }, @@ -418,32 +422,35 @@ { - { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 }, - { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 }, - { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 }, - { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 }, - { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, - { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 }, - { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, - { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 }, - { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.7071 , -0.7071 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.9659 , -0.2588 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.9659 , 0.2588 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.7071 , 0.7071 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.3827 , 0.9239 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.9239 , -0.3827 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.3827 , -0.9239 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , 0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , 0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 }, + { 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 }, { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, }, }, + + + }; -const double static ir_move_val[4][20][2]={ +const double static ir_move_val_old[4][20][2]={ { { 0.0000 , 0.0000 }, { 0.0000 , 0.0000 },