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Dependencies: HCSR04_2 MPU6050_2 mbed SDFileSystem3
Diff: config/Estrela.h
- Revision:
- 1:f31e17341659
- Parent:
- 0:92024886c0be
diff -r 92024886c0be -r f31e17341659 config/Estrela.h --- a/config/Estrela.h Tue Aug 01 12:27:13 2017 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,111 +0,0 @@ -#ifndef ESTRELA_H_ -#define ESTRELA_H_ - -#include "mbed.h" - -//===========OUT channel====================== -/* -Servo servo_AIL1(SERVO8); -Servo servo_ELE(SERVO7); -Servo servo_THR(SERVO6); -Servo servo_RUD(SERVO5); -Servo servo_O(SERVO4); -Servo servo_AIL2(SERVO3); -*/ -//===========IN channel====================== - -//===========machine setting================= - -/*<<<<<<<<<< Tips >>>>>>>>> -サーボ入出力は0~1000(us) これはPWMのパルス幅である -だけど機体によってトリムがあるので、サーボ初期位置は必ず500とは限らない -あたりまえだけど、プロポのほうの設定変更(舵角やミキシング量等)はここには反映されない -反映したけりゃ自分でこのファイルを書き直すこと - -AIL エルロン -ELE エレベーター -THR スロットル -RUD ラダー -SW1 (7ch) -SW2 (8CH) - -*/ -//1ch AIL1 -//2ch ELE -//3ch THR -//4ch RUD -//6cH AIL2 - - -/*自動操縦スイッチのしきい値 ch7のトリムやEPAを変えたらかならずチェックすること*/ -#define SWITCH_CHECK 1400 //下1052 上1972 -/*各舵のニュートラル値*/ -#define RUD_N 1573 // L 1790 N 1332 R 1032 width 822 -#define THR_N 1508 // low 1184 N 1507 hi 1832 width 813 -#define ELE_N 1461 // up 1192 N 1412 dow 1690 width 739 -/*各舵の最大値*/ -#define RUD_MAX 1836 -#define ELE_MAX 1628 -/*各舵の最小値*/ -#define RUD_MIN 1262 -#define ELE_MIN 1304 -#define THR_MIN 1416 -/*各舵のリバース設定 1かー1のみ 直接掛け算するので*/ -#define THROTTLE_REV 1 -#define ELEVATOR_REV 1 //1 -#define RUDDER_REV 1 //1 -/*各舵の比例ゲイン値*/ -#define THROTTLE_GN 0.2 -#define ELEVATOR_GN 1 //0.9 -#define RUDDER_GN 1 //0.6 -/*各舵の微分ゲイン*/ -#define ELE_DGN 0.5 -#define RUD_DGN 0.5 -/*旋回時のラダー中心位置*/ -#define RUDDER_TURN 164 -/*旋回時のロール角度*/ -#define SENKAI_D 10 -/*通常迎角*/ -#define GEIKAKU 31 -/*機体設置状態ピッチ方向の傾き*/ -#define LAND_ANGLE 5 -/*旋回 積分量設定*/ -#define SENKAIDDD 10000000 //旋回時間 傾きの積分値と比較 -/*落下機構の動作位置*/ -#define OTEDAMA1 710 -#define OTEDAMA2 500 -#define OTEDAMA3 250 - -#define CHECKSW1_t 0.1 - -#define MANUAL_t 0.5 -#define SCALE_t 0.05 -#define GHPF 512 -#define ALPF 32 -#define ALPF_ 528 - -#define MANUAL_MS 25 -#define CHECKMODE_MS 0 -#define SENSING_MS 0 -#define AUTO_MS 25 -//#define G_MS 50 -//#define A_MS 50 -#define MOBIUS_T 144 -#define MOBIUS_NN 12 -#define MOBIUS_LO 60 - -//===================================================== - -//===============global=============== -int Auto_RUD=RUD_N; -int Auto_ELE=ELE_N; -int Auto_THR=THR_N; - - -#endif /* ESTRELA_H_ */ - -/* -x軸回り ロール -y軸回り ピッチ -z軸回り ヨー -*/ \ No newline at end of file