Diff: main.cpp

Revision:

0:151779163032

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 12 02:30:49 2021 +0000
@@ -0,0 +1,113 @@
+#include "mbed.h"
+
+// pinos placa IHM07M1 - Usa para PWM
+PwmOut IN_1 (PA_8);
+PwmOut IN_2 (PA_9);
+PwmOut IN_3 (PA_10);
+
+// pinos placa IHM07M1 ENABLE
+DigitalOut EN_1 (PC_10);
+DigitalOut EN_2 (PC_11);
+DigitalOut EN_3 (PC_12);
+
+// Botão de usuário
+DigitalIn botao (USER_BUTTON);
+
+// Potenciômetro
+AnalogIn pot (PB_1);
+
+float pot_read;// Recebe o valor do potenciometro
+float tempo_pot;// Tempo para alternar entre as bobinas em funcao do potenciometro - Controla a velocidade do motor
+
+float tempo = 0.006; // Tempo base para alternar entre as bobinas - Controla a velocidade do motor
+float potencia = 1; // Duty Cycle do PWM - Controla o torque do motor
+bool funciona = 0;
+
+int main()
+{
+    // configurações iniciais
+    IN_1.period_ms(1); // PWM
+    IN_2.period_ms(1); // PWM
+    IN_3.period_ms(1); // PWM
+    
+    while(1) {
+
+        pot_read = pot.read();
+//        printf("pot= %1.2f\n\r",pot_read);
+        tempo_pot = tempo - tempo*pot_read/1.5; //Controla o tempo para alternar entre bobinas
+        potencia = pot_read/5 + 0.75; //Controla o DC do PWM para aumentar o torque confome o potenciômetro
+//        printf("tempo= %1.5f\n\r",tempo_pot);
+
+        if (botao == 0) { //Se botão de usuário for pressionado liga o motor
+            funciona = 1;
+            wait(0.5);
+        }
+        if (funciona == 0) { //Motor desligado
+            
+            EN_1 = 2; // Braço 1 (A)
+            EN_2 = 2; // Braço 2 (B)
+            EN_3 = 2; // Braço 3 (C)
+            IN_1.write(0); // PWM com valor 0%
+            IN_2.write(0); // PWM com valor 0%
+            IN_3.write(0); // PWM com valor 0%
+        }
+        
+        if (funciona == 1) { //Motor Ligado
+
+            // 1º
+            EN_1 = 1; // Braço 1 (A)
+            EN_2 = 2; // Braço 2 (B)
+            EN_3 = 2; // Braço 3 (C)
+            IN_1.write(potencia); // PWM com valor do DC
+            IN_2.write(0); // PWM com valor 0%
+            IN_3.write(0); // PWM com valor 0%
+            wait(tempo_pot); //Espera tempo para mudar de bobina
+            // 2º
+            EN_1 = 2; // Braço 1 (A)
+            EN_2 = 2; // Braço 2 (B)
+            EN_3 = 0; // Braço 3 (C)
+            IN_1.write(0); // PWM com valor 0%
+            IN_2.write(0); // PWM com valor 0%
+            IN_3.write(potencia); // PWM com valor do DC
+            wait(tempo_pot); //Espera tempo para mudar de bobina
+
+            // 3º
+            EN_1 = 2; // Braço 1 (A)
+            EN_2 = 1; // Braço 2 (B)
+            EN_3 = 2; // Braço 3 (C)
+            IN_1.write(0); // PWM com valor 0%
+            IN_2.write(potencia); // PWM com valor do DC
+            IN_3.write(0); // PWM com valor 0%
+            wait(tempo_pot); //Espera tempo para mudar de bobina
+            // 4º
+            EN_1 = 0; // Braço 1 (A)
+            EN_2 = 2; // Braço 2 (B)
+            EN_3 = 2; // Braço 3 (C)
+            IN_1.write(potencia); // PWM com valor do DC
+            IN_2.write(0); // PWM com valor 0%
+            IN_3.write(0); // PWM com valor 0%
+            wait(tempo_pot); //Espera tempo para mudar de bobina
+            // 5º
+            EN_1 = 2; // Braço 1 (A)
+            EN_2 = 2; // Braço 2 (B)
+            EN_3 = 1; // Braço 3 (C)
+            IN_1.write(0); // PWM com valor 0%
+            IN_2.write(0); // PWM com valor 0%
+            IN_3.write(potencia); // PWM com valor do DC
+            wait(tempo_pot); //Espera tempo para mudar de bobina
+            //6º
+            EN_1 = 2; // Braço 1 (A)
+            EN_2 = 0; // Braço 2 (B)
+            EN_3 = 2; // Braço 3 (C)
+            IN_1.write(0); // PWM com valor 0%
+            IN_2.write(potencia); // PWM com valor do DC
+            IN_3.write(0); // PWM com valor 0%
+            wait(tempo_pot); //Espera tempo para mudar de bobina
+
+            if (botao == 0) { // Se bot˜åo de usuário for pressionado desliga o motor
+                funciona = 0;
+                wait(0.5);
+            }
+        }
+    }
+}
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