yuto kawamura / Mbed 2 deprecated MR2_n_1_class

l

Dependencies:   mbed

pin.h@4:3f59e4f5ca30, 2019-04-01 (annotated)

Committer:
eri
Date:
Mon Apr 01 02:20:07 2019 +0000
Revision:
4:3f59e4f5ca30
Parent:
3:df0c9883e403
Child:
5:1fa5aa097af5
a

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UserRevisionLine numberNew contents of line
eri 3:df0c9883e403 1 #include "mbed.h"
eri 3:df0c9883e403 2 #include "EC.h"
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eri 3:df0c9883e403 4 Serial pc(USBTX,USBRX);
eri 3:df0c9883e403 5
eri 3:df0c9883e403 6 int resolution = 1000; //エンコーダの分解能×逓倍
eri 3:df0c9883e403 7
eri 3:df0c9883e403 8 //ピン宣言
eri 3:df0c9883e403 9 PwmOut motor_r_f(p21); //モータ正転
eri 3:df0c9883e403 10 PwmOut motor_r_b(p22); //モータ逆転
eri 4:3f59e4f5ca30 11 PwmOut motor_l_f(p25); //モータ正転
eri 4:3f59e4f5ca30 12 PwmOut motor_l_b(p26); //モータ逆転
eri 3:df0c9883e403 13 DigitalIn switch_max(p9); //直動機構の上限のリミットスイッチ
eri 3:df0c9883e403 14 DigitalIn switch_min(p8); //直動機構の下限のリミットスイッチ
eri 3:df0c9883e403 15 DigitalIn switch_x(p7); //X脚の接地を判定するスイッチ（今後実装予定）
eri 3:df0c9883e403 16 DigitalIn switch_y(p5); //Y脚の接地を判定するスイッチ（今後実装予定）
eri 3:df0c9883e403 17 DigitalIn switch_hand(p6); //ゲルゲ回収アームのスイッチ
eri 3:df0c9883e403 18
eri 3:df0c9883e403 19
eri 3:df0c9883e403 20 //シリンダーの配列の番号
eri 3:df0c9883e403 21 #define r_o_s 0 // right_outside_short
eri 3:df0c9883e403 22 #define r_i_s 1 // right_inside_short
eri 3:df0c9883e403 23 #define l_i_s 2
eri 3:df0c9883e403 24 #define l_o_s 3
eri 3:df0c9883e403 25 #define long_o 4 // long_outside
eri 3:df0c9883e403 26 #define long_i 5 //long_inside
eri 3:df0c9883e403 27 /*#define r_o_l 4
eri 3:df0c9883e403 28 #define r_i_l 5
eri 3:df0c9883e403 29 #define l_i_l 6
eri 3:df0c9883e403 30 #define l_o_l 7*/
eri 3:df0c9883e403 31
eri 3:df0c9883e403 32 DigitalOut air[] = {
eri 3:df0c9883e403 33 DigitalOut(p15),
eri 3:df0c9883e403 34 DigitalOut(p16),
eri 3:df0c9883e403 35 DigitalOut(p17),
eri 3:df0c9883e403 36 DigitalOut(p18),
eri 3:df0c9883e403 37 DigitalOut(p19),
eri 3:df0c9883e403 38 DigitalOut(p20),
eri 3:df0c9883e403 39 };
eri 3:df0c9883e403 40
eri 3:df0c9883e403 41
eri 3:df0c9883e403 42
eri 3:df0c9883e403 43 DigitalOut hand(p19); //ゲルゲ回収アームのハンド部開閉
eri 3:df0c9883e403 44 DigitalOut gerege(p20); //ゲルゲ持ち上げ機構
eri 4:3f59e4f5ca30 45 Ec ec_r(p23,p24,NC,resolution,0.01); //エンコーダ右 外側前→正 外側の位置
eri 4:3f59e4f5ca30 46 Ec ec_l(p10,p12,NC,resolution,0.01); //エンコーダ左 外側前→正 外側の位置
eri 3:df0c9883e403 47 HCSR04 sensor(p30, p29);
eri 3:df0c9883e403 48 KondoServo servo(p28,p27,1,115200); //旋回用のシリアルサーボ