Diff: main.cpp

Revision:

0:c490b05d753e

Child:

1:b1c3d31236f8

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Sep 28 00:04:25 2018 +0000
@@ -0,0 +1,247 @@
+
+/**
+
+    @file main.cpp
+    @brief Thrust Motor Controller 2018 edition ver. 0.2.0
+    \mainpage Thrust Motor Controller 2018 edition
+    TCPSocket経由でスラスターを制御するプログラムです。
+    DHCPサーバとしては機能しません。
+    固定IPを割り振る必要があります。
+    \htmlonly
+    <font color="red">mbedの電源を投入する前に,あらかじめクライアントのコンピュータを接続しておく必要があります。</font>
+    \endhtmlonly
+    @sa ethernet_thread
+    @author Wada Suisei   Copyright (C) 2018 - All rights reserved          
+    @author modified by yukimakura
+
+    @date LastModified:2018 July 2 
+*/
+
+/*** Including Libraries ***/
+#include "mbed.h"
+#include "EthernetInterface.h"
+#include "rtos.h"
+
+
+/**
+ * @brief PWMの周期（秒）
+ * 
+ */
+#define PWM_FREQ 0.01 
+
+/**
+ * @brief 接続のタイムアウト（ミリ秒）
+ * 
+ */
+#define TIMEOUT_MS 3000 
+
+
+/*** Network Information ***/
+///myIpAddrこのモータドライバのIPアドレスを入力
+const char myIpAddr[] = "192.168.39.10";   
+/// myPortこのプログラムで使用するポートを入力  
+const uint16_t myPort = 50000;
+/// NetMask このモータドライバ用のネットマスクを入力 
+const char NetMask[] = "255.255.255.0"; 
+/// Gateway このモータドライバ用のゲートウェイを入力 
+const char Gateway[] = "192.168.39.1";
+
+
+/*** Instantiation ***/
+//Interruption
+Timeout linkdown_catcher;
+Timer Timeout_timer;
+
+//! PWM信号の差動出力ピンを指定
+PwmOut motor_P(p26);
+//! PWM信号の差動出力ピンを指定
+PwmOut motor_N(p25);
+
+double pipe_pwmduty;
+
+
+//Network
+DigitalOut EthRecv_LED(LED1);
+DigitalOut EthSend_LED(LED2);
+DigitalOut Ethconnect_LED(LED4);
+EthernetInterface eth;
+
+
+
+
+
+/**
+ * 
+ * @brief コネクション時に重大なエラーが発生した時に呼び出されます
+ * 
+ * pwmをduty比それぞれ50%にしてから、
+ * mbedOSに−１を返します。
+ * \htmlonly  
+ * <font color="red">こうなった場合は再起動が必要です。</font>  
+ * \endhtmlonly
+ * 
+ * 
+ */
+void INT_TIMER_LINKDOWN_CATCHER(void){
+    pipe_pwmduty = 0.0;
+    motor_P = 0.5;
+    motor_N = 0.5;
+    exit(-1);
+}
+
+
+
+/**
+ * 
+ * @brief TCP/IPソケットでコミュニケーションかつデータ受信を行います
+ * 
+ *  RTOSによって管理されているスレッドで,
+ * TCPSocketの確立前にデータリンク層あたりでコネクションされていないと
+ * mbedOSに−１を返します。
+ * \htmlonly  
+ * <font color="red">mbedの電源を投入する前に,あらかじめクライアントのコンピュータを接続しておく必要があります。</font>  
+ * \endhtmlonly
+ */
+void ethernet_thread(void){
+    //Declaration of Local Variables
+    char in_buf[8];
+    char out_buf[10];
+    
+    //Initializing Network
+    SocketAddress SockAddr_Receive;
+    eth.set_network(myIpAddr, NetMask, Gateway);
+    if(0 != eth.connect()){
+        exit(-1);
+    }
+    TCPServer srv;
+    TCPSocket sock;
+    srv.open(&eth);
+    srv.bind(eth.get_ip_address(), myPort);
+    while (true) {
+
+        printf("waiting for client\r\n");
+        /* Can handle 5 simultaneous connections */
+        int err= srv.listen(1);
+        printf("server listening error : %d\r\n",err);
+
+        Timeout_timer.start();
+        while(1){
+            /* Initialize variables */
+            memset(in_buf, '\0', sizeof(in_buf));
+            memset(out_buf, '\0', sizeof(out_buf));
+            printf("waiting for client connection\r\n");
+            err = srv.accept(&sock, &SockAddr_Receive);
+            Timeout_timer.reset();
+            Ethconnect_LED = 1;
+            //https://docs.mbed.com/docs/vignesh/en/latest/api/group__netsocket.html#ga67a8f07758d2ee2a1809293fa52bdf14
+            switch(err){
+                case NSAPI_ERROR_OK:
+                    printf("client connected :%s:%d\r\n", SockAddr_Receive.get_ip_address(), SockAddr_Receive.get_port());
+                    while(1){
+                        int len = sock.recv(in_buf, sizeof(in_buf));
+                        if(Timeout_timer.read_ms() < TIMEOUT_MS){
+
+                            if(len > 0){
+                                Timeout_timer.reset();
+                                in_buf[len] = '\0';
+                                //Get data
+                                EthRecv_LED = !EthRecv_LED;
+                                memcpy(&pipe_pwmduty, &in_buf[0], 8);
+                                
+
+                                /* Send Data */
+                                //sock.send(out_buf, sizeof(out_buf));
+                                EthSend_LED = !EthSend_LED;
+                            }
+                        }
+                        else{//TIMEOUT
+                            printf("Time_out (over %d ms)\n",TIMEOUT_MS);
+                            memset(in_buf, '\0', sizeof(in_buf));
+                            pipe_pwmduty = 0.0;
+                            motor_P = 0.5;
+                            motor_N = 0.5;
+                            Ethconnect_LED = 0;
+                            sock.close();
+                            break;
+                        }
+                    }
+                    break;
+                case NSAPI_ERROR_WOULD_BLOCK :
+                    printf("NSAPI_ERROR_WOULD_BLOCK\n");
+                    memset(in_buf, '\0', sizeof(in_buf));
+                    INT_TIMER_LINKDOWN_CATCHER();
+                    break;
+                case NSAPI_ERROR_NO_CONNECTION :
+                    printf("NSAPI_ERROR_NO_CONNECTION\n");
+                    memset(in_buf, '\0', sizeof(in_buf));
+                    INT_TIMER_LINKDOWN_CATCHER();
+                    break;
+                case NSAPI_ERROR_NO_SOCKET :
+                    printf("NSAPI_ERROR_NO_SOCKET\n");
+                    memset(in_buf, '\0', sizeof(in_buf));
+                    INT_TIMER_LINKDOWN_CATCHER();
+                    break;
+                case NSAPI_ERROR_NO_ADDRESS :
+                    printf("NSAPI_ERROR_NO_ADDRESS\n");
+                    memset(in_buf, '\0', sizeof(in_buf));
+                    INT_TIMER_LINKDOWN_CATCHER();
+                    break;
+                default:
+                    printf("other error");
+                    break;
+            }
+        }
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief エントリーポイント
+ * 
+ * @return OSに返します。
+ */
+int main(){
+    /* Declaration of Local Variables */
+    float pwmduty;
+
+    /* Initializing Variables */
+    EthRecv_LED = 0;
+    EthSend_LED = 0;
+        
+    /* Initializing Interruption */
+
+
+    
+    /* Initializing PWM Out */
+    motor_P.period (PWM_FREQ);
+    motor_N.period (PWM_FREQ);
+    motor_P = 0.5;
+    motor_N = 0.5;
+    
+    /* Start Thread */
+    Thread thread_get(ethernet_thread);
+
+    
+    /* Main Routine */
+    while(true){
+        //disconnect timeout
+        if(Timeout_timer.read_ms() > TIMEOUT_MS){
+            pipe_pwmduty = 0.0;
+            EthRecv_LED = 0;
+            EthSend_LED = 0;
+            Ethconnect_LED = 0;
+            //return -1;
+        }
+        
+        /* Calculate PWM Duty */
+        pwmduty = pipe_pwmduty / 2.0;
+
+        /* Output PWM */
+        motor_P = (0.5 + pwmduty);
+        motor_N = (0.5 - pwmduty);
+
+        
+    }//while(1) END
+
+}//main() END
+
+