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#include "Bezier.h"


BezierCurve::BezierCurve(){
    length = 0;
}

//指定区間の長さを出す関数
double BezierCurve::range(double start,double stop){
    
    double len = 0;
    double _posi[2] = {};
    
    for(; start<stop; start+=WIDTH){
        
        double posi[2] = {callX(start), callY(start)};
        
        len += hypot( posi[0] - _posi[0], posi[1] - _posi[1]);
        
        _posi[0] = posi[0];
        _posi[1] = posi[1];
        
    }
    
    return len;
}

//ベジエ曲線のパラメータを設定する関数
void BezierCurve::set(double (&pX)[4], double (&pY)[4], double (&pT)[4]){
    
    for(int i=0; i<4; i++){
        pointX[i] = pX[i];
        pointY[i] = pY[i];
        pointT[i] = pT[i];
    }
    
    length = range(0,1);
}


double BezierCurve::callX(double ratio){
    return (1-ratio)*(1-ratio)*(1-ratio)*pointX[0] + (1-ratio)*(1-ratio)*ratio*pointX[1]+
           (1-ratio)*ratio    *ratio    *pointX[2] + ratio    *ratio    *ratio*pointX[3];
}

double BezierCurve::callY(double ratio){
    return (1-ratio)*(1-ratio)*(1-ratio)*pointY[0] + (1-ratio)*(1-ratio)*ratio*pointY[1]+
           (1-ratio)*ratio    *ratio    *pointY[2] + ratio    *ratio    *ratio*pointY[3];
}

double BezierCurve::callT(double ratio){
    return (1-ratio)*(1-ratio)*(1-ratio)*pointT[0] + (1-ratio)*(1-ratio)*ratio*pointT[1]+
           (1-ratio)*ratio    *ratio    *pointT[2] + ratio    *ratio    *ratio*pointT[3];
}
/*
*
* 指定位置から一定距離の点を算出する関数を作ろうとした。
* 参考のために残しておく

double BezierCurve::aimPoint(double dist, double crrX, double crrY, double (&tgtPosi)[3]){
    
    double r = 0;   //これ0だといけない static かクラス変数つくるべき
    
    do {
        r += WIDTH;
        if(r >= 1){ break; }
        
    } while(hypot(callX(r) - crrX, callY(r) - crrY) < dist);
    
    tgtPosi[0] = callX(r);
    tgtPosi[1] = callY(r);
    tgtPosi[2] = callT(r);
    
    return range(r,1);
}


*/