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Diff: move4wheel.h
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diff -r 000000000000 -r ac911845484d move4wheel.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/move4wheel.h Sat Oct 27 11:24:45 2018 +0000 @@ -0,0 +1,21 @@ +/** @file + *四輪出力計算 + *motorのつき方、番号は\n + *[1]↙︎....↖︎[0]\n + *\n + *[2]↘︎...↗ [3]\n + *定数を変えれば容易に変更可能 + */ +#ifndef SP18_ARM_MOVE4WHEEL_MOVE4WHEEL_H +#define SP18_ARM_MOVE4WHEEL_MOVE4WHEEL_H +/** 数学的なx,y,回転で出力を計算. GetMotorOut(int motor_num) を呼び出せば値が得られる + * @param x_out 目標速度のx成分 + * @param y_out 目標速度のx成分 + * @param r_out 目標速度の回転成分 + */ +void CalMotorOut(double x_out, double y_out, double r_out); +/**@param motor_num 車輪の番号(0,1,2,3)右上から反時計回りに定義 + * @return motorOut[motor_num] + */ +double GetMotorOut(int motor_num); +#endif \ No newline at end of file